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公开(公告)号：CN107875514B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201711339695.6
申请日：2017-12-14
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种用于缓解术前以及产前焦虑的功能电刺激装置及其使用方法，包括头戴式耳机、电刺激贴片、LED显示屏、电路板、充电电池和无线终端；所述头戴式耳机上对称设有两个耳机体，所述电路板和充电电池分别安装在所述两个耳机体上，所述两个耳机体上还分别安装有音乐控制按键和电刺激模式及时间控制按键；所述电刺激贴片为两个且安装在所述头戴式耳机的中间部分，所述LED显示屏为两个且分别安装在所述两个电刺激贴片上；所述电路板上设有音频解码芯片、按键控制模块、电源开关、电刺激发生模块、无线通信模块和充电插口，所述无线终端独立设置并与所述电路板无线通信连接，该装置配合其使用方法能够从生理上和心理上缓解病人焦虑症状。
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公开(公告)号：CN109512518A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811555139.7
申请日：2018-12-19
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人人机协同运动模糊模型参考学习控制方法，其特征在于，包括学习系统和机器人，所述学习系统包括配合连接的模糊控制器、学习机构和导纳控制器，将机器人末端受到的牵引力与移动速度作为学习系统的输入参数，将机器人的导纳值作为学习系统的输出参数；其包括以下步骤：将学习系统的输入参数和输出参数模糊化并建立模糊集合；根据模糊集合在模糊控制器内建立初始模糊规则表以及建立学习系统的参考模型；学习机构根据输入参数和参考模型对初始模糊规则表进行修改并调整导纳值后输出，实现机器人匹配手术动作。本发明可有效地使机器人匹配医生操作的运动过程，提高手术机器人的柔顺度与安全性，获得理想的人机交互效果。
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公开(公告)号：CN107875514A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711339695.6
申请日：2017-12-14
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: A61N1/36014 , A61M21/02 , A61M2021/0027 , A61N1/36021
Abstract: 本发明公开了一种用于缓解术前以及产前焦虑的功能电刺激装置及其使用方法，包括头戴式耳机、电刺激贴片、LED显示屏、电路板、充电电池和无线终端；所述头戴式耳机上对称设有两个耳机体，所述电路板和充电电池分别安装在所述两个耳机体上，所述两个耳机体上还分别安装有音乐控制按键和电刺激模式及时间控制按键；所述电刺激贴片为两个且安装在所述头戴式耳机的中间部分，所述LED显示屏为两个且分别安装在所述两个电刺激贴片上；所述电路板上设有音频解码芯片、按键控制模块、电源开关、电刺激发生模块、无线通信模块和充电插口，所述无线终端独立设置并与所述电路板无线通信连接，该装置配合其使用方法能够从生理上和心理上缓解病人焦虑症状。
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