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公开(公告)号：CN110047104B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN201811579353.6
申请日：2018-12-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 对象检测和跟踪方法、头戴式显示装置和存储介质。一种方法可以包括以下步骤：从摄像头获取图像帧；从惯性传感器获取传感器数据序列；至少基于该图像帧跟踪真实场景中的对象的第一姿态；基于该传感器数据序列得到惯性传感器的传感器姿态；确定是否丢失了第一姿态；从一个或更多个存储器取得或根据在一个或更多个存储器中存储的3D模型生成与基于在丢失第一姿态时或之后获得的传感器姿态的视图对应的训练模板；以及使用该训练模板得到对象的第二姿态。(56)对比文件Yang Yang，inertial，visual.MonocularVisual–Inertial State Estimation WithOnline Initialization and Camera–IMUExtrinsic Calibration.IEEE Transactionson Automation Science andEngineering.2016,第14卷(第1期),全文.Yinlong Zhang;Jindong Tan;Wei Liang;Yang Li.Inertial Guided Visual SampleConsensus based wearable orientationestimation for body motion tracking.2015IEEE International Conference on Roboticsand Biomimetics (ROBIO).2016,全文.施啸天;张宇;方舟，计算机工程与科学.基于前后双摄像头的鲁棒视觉里程计算法.计算机工程与科学.2017,第39卷(第10期),全文.郑新芳.视觉惯导融合实时6DOF机器人定位方法研究.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑.2017,(第06期),全文.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110022470A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201811515330.9
申请日：2018-12-12
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: H04N13/275 , H04N13/332 , H04N13/327 , H04N13/366 , G06K9/62
Abstract: 使用合成图像训练对象检测算法的方法和系统和存储介质。一种非暂时计算机可读介质，其实施使得一个或更多个处理器执行方法的指令。该方法包括以下步骤：(A)接收对于在一个或更多个存储器中存储的3D模型的选择，3D模型对应于对象；以及(B)设置检测真实场景中的对象的姿态时使用的摄像头的摄像头参数集。方法还包括以下步骤：(C)接收表示视图范围的数据的选择；(D)通过渲染视图范围内的3D模型，基于摄像头参数集生成至少一个2D合成图像；(E)使用该至少一个2D合成图像生成训练数据以训练对象检测算法；以及(F)将所生成的训练数据存储在一个或更多个存储器中。
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公开(公告)号：CN110047104A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201811579353.6
申请日：2018-12-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 对象检测和跟踪方法、头戴式显示装置和存储介质。一种方法可以包括以下步骤：从摄像头获取图像帧；从惯性传感器获取传感器数据序列；至少基于该图像帧跟踪真实场景中的对象的第一姿态；基于该传感器数据序列得到惯性传感器的传感器姿态；确定是否丢失了第一姿态；从一个或更多个存储器取得或根据在一个或更多个存储器中存储的3D模型生成与基于在丢失第一姿态时或之后获得的传感器姿态的视图对应的训练模板；以及使用该训练模板得到对象的第二姿态。
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公开(公告)号：CN112926428B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202110187705.9
申请日：2018-12-12
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: G06V20/64 , G06V20/20 , G06V10/776 , G06T7/70 , G06T19/00
Abstract: 使用合成图像训练对象检测算法的方法和系统和存储介质。一种非暂时计算机可读介质，其实施使得一个或更多个处理器执行方法的指令。该方法包括以下步骤：(A)接收对于在一个或更多个存储器中存储的3D模型的选择，3D模型对应于对象；以及(B)设置检测真实场景中的对象的姿态时使用的摄像头的摄像头参数集。方法还包括以下步骤：(C)接收表示视图范围的数据的选择；(D)通过渲染视图范围内的3D模型，基于摄像头参数集生成至少一个2D合成图像；(E)使用该至少一个2D合成图像生成训练数据以训练对象检测算法；以及(F)将所生成的训练数据存储在一个或更多个存储器中。
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公开(公告)号：CN110022470B
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201811515330.9
申请日：2018-12-12
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: H04N13/275 , H04N13/332 , H04N13/327 , H04N13/366 , G06K9/62
Abstract: 使用合成图像训练对象检测算法的方法和系统和存储介质。一种非暂时计算机可读介质，其实施使得一个或更多个处理器执行方法的指令。该方法包括以下步骤：(A)接收对于在一个或更多个存储器中存储的3D模型的选择，3D模型对应于对象；以及(B)设置检测真实场景中的对象的姿态时使用的摄像头的摄像头参数集。方法还包括以下步骤：(C)接收表示视图范围的数据的选择；(D)通过渲染视图范围内的3D模型，基于摄像头参数集生成至少一个2D合成图像；(E)使用该至少一个2D合成图像生成训练数据以训练对象检测算法；以及(F)将所生成的训练数据存储在一个或更多个存储器中。
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公开(公告)号：CN112926428A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110187705.9
申请日：2018-12-12
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 使用合成图像训练对象检测算法的方法和系统和存储介质。一种非暂时计算机可读介质，其实施使得一个或更多个处理器执行方法的指令。该方法包括以下步骤：(A)接收对于在一个或更多个存储器中存储的3D模型的选择，3D模型对应于对象；以及(B)设置检测真实场景中的对象的姿态时使用的摄像头的摄像头参数集。方法还包括以下步骤：(C)接收表示视图范围的数据的选择；(D)通过渲染视图范围内的3D模型，基于摄像头参数集生成至少一个2D合成图像；(E)使用该至少一个2D合成图像生成训练数据以训练对象检测算法；以及(F)将所生成的训练数据存储在一个或更多个存储器中。
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