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公开(公告)号：CN114683275B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202111581307.1
申请日：2021-12-22
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 清泽勇贵
Abstract: 本发明公开了再生制动器的控制方法以及机器人系统，具备：一个以上的组合，组合包括驱动部、可动部、检测部、电阻设备、开关；控制部，控制机器人系统，驱动部接受电力供给而生成输出轴的旋转输出，接受向输出轴的旋转力的供给而生成电力，可动部通过旋转输出而移动，检测部检测输出轴的角度位置，电阻设备具有电阻且与驱动部连接，开关能使电阻设备与驱动部的连接接通及断开。控制部能够执行第一制动控制，第一制动控制是如下控制：以未进行电力供给的驱动部为对象，基于检测部的输出计算驱动部的旋转输出的速度，在根据针对驱动部预先决定的目标减速度和旋转输出的速度而按时间序列决定的时间点，使开关使电阻设备与驱动部的连接接通及断开。
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公开(公告)号：CN112743509B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202011180284.9
申请日：2020-10-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 清泽勇贵
Abstract: 本发明提供的控制方法和计算装置，能够根据设置角度计算出适当的伺服参数。该控制方法的特征在于包括：输入步骤，输入与具备机械臂和检测施加于所述机械臂的力的力检测部的机器人的所述机械臂的设置角度相关的信息；和计算步骤，根据与所述机械臂的第一设置角度下的设置对应的所述力检测部的第一力检测参数、和与所述机械臂的不同于所述第一设置角度的第二设置角度下的设置对应的所述力检测部的第二力检测参数，计算所述机械臂的所述设置角度下的所述力检测部的第三力检测参数。
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公开(公告)号：CN112743510A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011180328.8
申请日：2020-10-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 清泽勇贵
Abstract: 提供能够根据设置角度计算适当的伺服参数的控制方法和计算装置。控制方法的特征在于，具有：输入步骤，输入与具备机械臂和驱动部的机器人的所述机械臂的设置角度相关的信息，所述机械臂具有臂，所述驱动部具有驱动所述臂的伺服电机；以及计算步骤，基于第一伺服参数和第二伺服参数计算与所述机械臂的所述设置角度对应的第三伺服参数，所述第一伺服参数与所述机械臂的第一设置角度下的设置对应，所述第二伺服参数与所述机械臂的不同于所述第一设置角度的第二设置角度下的设置对应。
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公开(公告)号：CN118682742A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410329159.1
申请日：2024-03-21
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 清泽勇贵
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供降低使机器人的作业中断的频率的控制方法、机器人系统及存储介质。控制方法是机器人系统中的控制方法，机器人系统具备：机械臂；控制部，控制机械臂的动作；以及功能安全部，在机械臂的速度监视功能有效且机械臂的移动速度超过所设定的限制速度时，强制性地使机械臂的动作停止，控制方法包括以下步骤：控制部检测机械臂的移动速度；在从安全输入设备接收到使速度限制有效的安全输入信号的情况下，当满足包含移动速度超过限制速度在内的预先确定的条件时，控制部使移动速度减速至低于限制速度；以及在从接收到安全输入信号起经过了切换时间的情况下，功能安全部使速度监视功能有效。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112428248B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202010863936.2
申请日：2020-08-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 清泽勇贵
Abstract: 本发明提供机器人系统及控制方法，能够提高向设定目标位置移动的精度。机器人系统的特征在于，具备：基座；机器人臂，与所述基座连接；移动机构，使所述基座移动；输入部，被输入所述基座的目标位置；控制部，根据被输入到所述输入部的所述目标位置来控制所述移动机构的动作；检测部，检测通过所述移动机构完成所述基座的移动后的所述基座的停止位置与所述目标位置的差异；以及存储部，存储与所述检测部检测出的所述差异相关的信息，在进行所述基座的移动时，所述控制部根据所述存储部中已经存储的所述信息，设定所述基座应停止的设定目标位置。
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公开(公告)号：CN112809664B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202011262781.3
申请日：2020-11-12
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 清泽勇贵
Abstract: 一种机器人系统的控制方法，即使在移动体的方向相对于设想的方向偏斜的情况下，也使机器人臂的控制点精确地位于本来的对象目标点。机器人系统具备：机器人臂；移动体，能够移动并支承机器人臂；以及倾斜传感器，能够检测机器人臂和移动体中的至少一方的相对于基准的方向的偏斜。控制方法具备控制机器人臂的工序，以使机器人臂的控制点依次位于多个目标点。控制机器人臂的工序包括：在控制点位于多个目标点中的对象目标点的前一个控制点应该位于的目标点时，基于从基准的方向的偏斜来重新设定用于使控制点位于对象目标点的控制参数的工序；以及使用重新设定的控制参数，使控制点位于对象目标点的工序。
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公开(公告)号：CN114683275A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202111581307.1
申请日：2021-12-22
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 清泽勇贵
Abstract: 本发明公开了再生制动器的控制方法以及机器人系统，具备：一个以上的组合，组合包括驱动部、可动部、检测部、电阻设备、开关；控制部，控制机器人系统，驱动部接受电力供给而生成输出轴的旋转输出，接受向输出轴的旋转力的供给而生成电力，可动部通过旋转输出而移动，检测部检测输出轴的角度位置，电阻设备具有电阻且与驱动部连接，开关能使电阻设备与驱动部的连接接通及断开。控制部能够执行第一制动控制，第一制动控制是如下控制：以未进行电力供给的驱动部为对象，基于检测部的输出计算驱动部的旋转输出的速度，在根据针对驱动部预先决定的目标减速度和旋转输出的速度而按时间序列决定的时间点，使开关使电阻设备与驱动部的连接接通及断开。
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公开(公告)号：CN118664582A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410307901.9
申请日：2024-03-18
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 清泽勇贵
Abstract: 本申请涉及机器人、机器人系统以及机器人的控制方法。在电机因为被停止供给电力而停止的情况下，电机的旋转轴的停止位置变得不定。机器人具备控制器和监视部，所述控制器在使电机执行规定动作时，进行：向所述电机发送第一控制信号作为控制信号；从编码器接收基于所述第一控制信号的第一输出信号作为输出信号；生成第二控制信号，所述第二控制信号与所述第一输出信号的差异小于所述第一控制信号与所述第一输出信号之间的差异值；以及向所述电机发送所述第二控制信号，所述监视部进行：从所述控制器接收所述第二控制信号；以及将所述第二控制信号与所述输出信号之间的差异同所述阈值进行比较。
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公开(公告)号：CN112743509A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011180284.9
申请日：2020-10-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 清泽勇贵
Abstract: 本发明提供的控制方法和计算装置，能够根据设置角度计算出适当的伺服参数。该控制方法的特征在于包括：输入步骤，输入与具备机械臂和检测施加于所述机械臂的力的力检测部的机器人的所述机械臂的设置角度相关的信息；和计算步骤，根据与所述机械臂的第一设置角度下的设置对应的所述力检测部的第一力检测参数、和与所述机械臂的不同于所述第一设置角度的第二设置角度下的设置对应的所述力检测部的第二力检测参数，计算所述机械臂的所述设置角度下的所述力检测部的第三力检测参数。
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