公开(公告)号：CN115309044B

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202210887459.2

申请日：2022-07-26

Applicant: 福建工程学院

Inventor： 张树忠 ,  张雪峰 ,  唐一文 ,  刘意

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的机械臂角速度控制方法，包括以下步骤：S1、获取系统的指令信号ucmd(t)；S2、对系统进行分段线性化近似划分，构造不同线性化阶段的模型预测控制器；S3、依据预测的下一阶段的指令信号ucmd(k+1)‑uout(k+1)对模型预测控制器进行逻辑切换；S4、获得压力反馈信号，所述压力反馈信号经模型预测控制器优化得到输出信号uout(t)，将输出信号uout(t)作用于指令信号ucmd(t)，得到优化后的输入信号u(t)；S5、基于优化后的输入信号u(t)对直驱液压机械臂进行控制。

公开(公告)号：CN115309044A

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202210887459.2

申请日：2022-07-26

Applicant: 福建工程学院

Inventor： 张树忠 ,  张雪峰 ,  唐一文 ,  刘意

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的机械臂角速度控制方法，包括以下步骤：S1、获取系统的指令信号ucmd(t)；S2、对系统进行分段线性化近似划分，构造不同线性化阶段的模型预测控制器；S3、依据预测的下一阶段的指令信号ucmd(k+1)‑uout(k+1)对模型预测控制器进行逻辑切换；S4、获得压力反馈信号，所述压力反馈信号经模型预测控制器优化得到输出信号uout(t)，将输出信号uout(t)作用于指令信号ucmd(t)，得到优化后的输入信号u(t)；S5、基于优化后的输入信号u(t)对直驱液压机械臂进行控制。