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公开(公告)号：CN108762085A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810614507.4
申请日：2018-06-14
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明涉及一种鲁棒快速点对点运动控制方法，首先针对伺服系统的模型，设计一个点对点运动的时间最短伺服控制律；接着把点对点运动的时间最短伺服控制律中的符号函数替换为饱和限幅函数，并在系统运动速度降低至预设的阈值时采用线性控制律；最后根据控制律切换的连续性和平滑性条件，推导出系统控制参数的计算式，得到参数化表示的最终的鲁棒快速伺服控制律。本发明可实现在控制量限幅条件下对大范围位置目标的快速和平稳跟踪。
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