公开(公告)号：CN108010045A

公开(公告)日：2018-05-08

申请号：CN201711297537.9

申请日：2017-12-08

Applicant: 福州大学

Inventor： 林志贤 ,  林珊玲 ,  郭太良 ,  叶芸 ,  涂梅林 ,  单升起 ,  钱明勇 ,  曾素云

IPC: G06T7/13 ,  G06T7/33 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明涉及一种基于ORB的视觉图像特征点误匹配提纯方法，其包括以下步骤：读取待检测的在不同的视角下拍摄的左右两张图像，对图像进行构建尺度图像金字塔,并进行栅格处理；在每层金字塔图像的每个小栅格中进行特征点的检测,提取出的特征点,并确定特征点坐标；去除靠近图像边缘的特征点，并计算剩余特征点的质心方向；计算ORB特征点描述子；对两张图像上的特征点进行粗匹配；筛选特征点粗匹配对；对误匹配对再一次剔除；对剩下的匹配点对进行RANSAC算法迭代，并输出提纯后的匹配图像。本发明使得检测出的特征点分布均匀，避免了多个特征点容易挤在一起造成的特征点聚簇效应，提高匹配准确度的同时还提高了匹配的速度。