公开(公告)号：CN119425900A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411586108.3

申请日：2024-11-07

Applicant: 福州大学

Inventor： 库建刚 ,  林涵雨

IPC: B02C17/20 ,  B02C17/18 ,  B02C25/00

Abstract: 本发明提供一种球磨车间多层钢球无序抓取装置及方法，装置包括：钢球储料池（1）、机械臂（2）、视觉模块（3）和控制模块；所述机械臂、视觉模块和控制模块之间构成电气连接，视觉模块与机械臂分别设置于钢球储料池两侧；所述钢球储料池用于存放多层无序排布的钢球；所述视觉模块用于对料仓内钢球位置进行点云识别；所述机械臂通过末端执行器电磁铁（12）对标定钢球进行抓取，并放置到运输皮带的指定点位；所述控制模块用于控制视觉模块获取多层叠放钢球的3D坐标，并控制机械臂的位姿、末端路径和抓取节拍。

公开(公告)号：CN118122446A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410469178.4

申请日：2024-04-18

Applicant: 福州大学 ,  山东华特磁电科技股份有限公司

Inventor： 库建刚 ,  林涵雨 ,  王前

IPC: B02C17/20

Abstract: 本发明公开一种全自动无人值守精确化补加钢球机器人系统及其工作方法。包括智能三维运动装置、电磁起重装置、钢球储球仓、PLC控制柜、钢球接料与分配装置。电磁起重装置在智能三维运动装置的电动小车带动下运动，在到达储球仓正上方时，电动小车向三维运动装置轨道内侧作一周半回转运动，带动起重装置的钢丝绳摆动，电磁吸盘自动吸引球仓最表面的一颗钢球，称重、测距传感器自动计数，随后小车沿轨道继续运动并将球精准地投入钢球接料与分配装置，送入球磨机中。本发明根据球磨机运转情况实时调整加球的频率，实现连续、精准的钢球补加。保证了球磨机补球作业过程的稳定性和钢球配比的合理性，而且能有效减少球磨机作业能耗和不必要的钢球损耗。

公开(公告)号：CN221514823U

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202323212772.5

申请日：2023-11-28

Applicant: 福州大学

Inventor： 库建刚 ,  林涵雨 ,  雷中云 ,  晏全香

IPC: B03C1/031

Abstract: 本实用新型提出一种高梯度磁选机介质丝组件。包括六边形截面的棒状介质，相邻棒介质间等距，相邻两层间交替排布。在介质盒的边缘处，六边形截面仅保留介质盒内部分。六边形截面长短轴尺寸比a:b为1.5~4。本实用新型中，通过设置六边形截面棒状介质丝，扩大介质丝截面上下两端的磁场梯度，增大磁力，提高精矿品位。层间的棒状介质丝交替排布，为矿浆流提供通道，便于矿浆在下一层介质丝的上游（面向矿浆流的方向）捕获磁性颗粒。介质盒内边缘处布置的等腰梯形截面介质丝可导流和防止矿浆流失。