公开(公告)号：CN119687019A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411875921.2

申请日：2024-12-19

Applicant: 电子科技大学中山学院 ,  中山大洋电机股份有限公司

Inventor： 杨亮 ,  杨恒 ,  潘明攀 ,  郭志军 ,  杨伟钧

IPC: F04D27/00 ,  F04D25/16

Abstract: 本发明提供了一种具有容错特性的多电机风机系统恒风量控制方法，涉及多电机驱动风机系统领域，该方法中多电机风机系统至少包含两台BLDC电机，每台电机通过电流闭环控制驱动一个风轮，多个风轮并联安装在风道内；所有电机的控制电流由同一微处理器控制，电机通过编码器实时反馈转速信号至微处理器，微处理器用于接收转速信号计算各电机的转速误差并发送电流信号指令；微处理器根据转速误差调整电机的驱动电流信号，调节电机转速，使多电机风机系统的总风量控制在预定目标值范围内。本发明能够在电机发生故障时自动调整系统参数，确保风量的稳定输出，从而提高系统的可靠性，降低维护成本。

公开(公告)号：CN117666348A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311663978.1

申请日：2023-12-06

Applicant: 电子科技大学中山学院

Inventor： 杨亮 ,  李卫 ,  杨恒 ,  徐文骏

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人步态抗扰恢复控制算法，其特征在于采用了一种新的简化模型：三质量飞轮线性倒立摆模型来描述机器人的运动学，并在此模型上改进了运动发散量算法，仅需控制运动发散量这个本质不稳定部分即可以实现稳定步行；在机器人受到外力干扰时，通过运动发散量偏差推导出补偿力矩，将此力矩施加在机器人髋关节上，可以在碰撞后的一个步行周期内及时矫正机器人质心、运动发散量的轨迹，实现碰撞环境下的稳定步行。该方法充分考虑了机器人传统零力矩点或压力中心运动范围受限的问题，将控制目标转移到机器人髋关节上，提升了机器人抗扰的性能，使机器人的步行更具智能性。