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公开(公告)号：CN115638226A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211327791.X
申请日：2022-10-27
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种谐波减速器及工业机器人，该谐波减速器包括：柔轮；刚轮，与所述柔轮配合；输入力检测模块，设置于所述柔轮，用于测得所述柔轮的第一载荷；输出力检测模块，设置于所述刚轮，用于测得所述刚轮的第二载荷；控制模块，根据所述第一载荷确定所述柔轮的输入力，以及根据所述第二载荷确定所述刚轮的输出力，以判断所述输入力和所述输出力之间的比值是否在阈值范围内。该谐波减速器能够在运行中实时反馈传动过程中的载荷变化，以辅助机器人运动控制系统做出误差修正，提高控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115839791A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211257027.X
申请日：2022-10-14
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供的一种解耦方法、装置、电子设备及存储介质，通过预先建立目标神经网络模型，在获取到多维力传感器的电信号后，将电信号输入至目标神经网络模型，从而可以确定确定所述多维力传感器中各个维度的力信息，能够提高多维力传感器的解耦精度。
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公开(公告)号：CN115556142A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211275033.8
申请日：2022-10-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种减速器及具有其的机器人,该减速器包括壳体和刚轮，壳体上开设有与外界连通的第一流通口和第二流通口，壳体的内部开设有相连通的叶片腔和安装腔，叶片腔与第二流通口相连通，安装腔的内壁面设置有第一安装部以及第一流道部；刚轮上设置有第二安装部和第二流道部，第二安装部与第一安装部配合连接，第二流道部能够与第一流道部相互拼接形成与第一流通口连通的流道通路，流道通路的内部流通有冷却介质，流道通路通过流道支路与叶片腔相连通。降低减速器运转过程中的发热可提高减速器使用寿命，提高减速器性能稳定性，从而提升机器人的寿命与性能。
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公开(公告)号：CN115688889A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211275064.3
申请日：2022-10-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06N3/06 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N3/126
Abstract: 本发明涉及一种静态解耦方法、装置、电子设备及存储介质，静态解耦方法包括：获取待静态解耦的目标传感对象输出的电压数据，目标传感对象被施加任一预设轴方向的作用力，目标传感对象用于进行作用力大小的检测；将电压数据输入预设的静态解耦模型中，以使静态解耦模型输出与作用力对应的预测值；其中，静态解耦模型是通过在神经网络算法中引入注意力机制算法，并利用遗传算法对模型参数进行调优得到的。本申请实施例能够加快复合模型RBF‑AM‑GA的收敛速度，提高解耦精度和解耦效率，从而提高神经网络的预测效果，提高复合模型RBF‑AM‑GA的鲁棒性及泛化能力，进而实现对六维力传感器的精确解耦，算法简单可靠，结果准确有效。
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公开(公告)号：CN218488466U
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202222745875.7
申请日：2022-10-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种减速器及具有其的机器人,该减速器包括壳体和刚轮，壳体上开设有与外界连通的第一流通口和第二流通口，壳体的内部开设有相连通的叶片腔和安装腔，叶片腔与第二流通口相连通，安装腔的内壁面设置有第一安装部以及第一流道部；刚轮上设置有第二安装部和第二流道部，第二安装部与第一安装部配合连接，第二流道部能够与第一流道部相互拼接形成与第一流通口连通的流道通路，流道通路的内部流通有冷却介质，流道通路通过流道支路与叶片腔相连通。降低减速器运转过程中的发热可提高减速器使用寿命，提高减速器性能稳定性，从而提升机器人的寿命与性能。
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公开(公告)号：CN218817970U
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202222849823.4
申请日：2022-10-27
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种谐波减速器及工业机器人，该谐波减速器包括：控制模块；柔轮；刚轮，与所述柔轮配合；输入力检测模块，设置于所述柔轮，用于测得所述柔轮的第一载荷；输出力检测模块，设置于所述刚轮，用于测得所述刚轮的第二载荷。该谐波减速器能够在运行中实时反馈传动过程中的载荷变化，以辅助机器人运动控制系统做出误差修正，提高控制精度。
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