公开(公告)号：CN103624773A

公开(公告)日：2014-03-12

申请号：CN201310651335.5

申请日：2013-12-05

Applicant: 燕山大学

Inventor： 张立杰 ,  卢文娟 ,  王艮川

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种两自由度转动并联机构，其主要包括定平台、动平台和连接这两个平台的三个分支。其第一分支中的连杆一通过转动副与动平台连接和连杆二连接，该连杆二的另一端通过转动副与定平台连接；第二分支中的连杆三通过转动副与动平台和连杆四连接，连杆五通过转动副与连杆四和定平台连接；第三分支中的连杆六分别通过转动副和圆柱副与定平台和连杆七连接，该连杆七通过转动副与动平台连接。本发明运动副结构简单，容易装配和加工，机构刚度较大，两个转动运动完全解耦，容易控制。

公开(公告)号：CN103624773B

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201310651335.5

申请日：2013-12-05

Applicant: 燕山大学

Inventor： 张立杰 ,  卢文娟 ,  王艮川

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种两自由度转动并联机构，其主要包括定平台、动平台和连接这两个平台的三个分支。其第一分支中的连杆一通过转动副与动平台连接和连杆二连接，该连杆二的另一端通过转动副与定平台连接；第二分支中的连杆三通过转动副与动平台和连杆四连接，连杆五通过转动副与连杆四和定平台连接；第三分支中的连杆六分别通过转动副和圆柱副与定平台和连杆七连接，该连杆七通过转动副与动平台连接。本发明运动副结构简单，容易装配和加工，机构刚度较大，两个转动运动完全解耦，容易控制。