公开(公告)号：CN116423515A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310475566.9

申请日：2023-04-28

Applicant: 燕山大学

Inventor： 丁伟利 ,  杨韬

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种多机器人的数字孪生控制系统及其定位与建图的方法，涉及机器人技术领域。该系统可以包括多个机器人和数字孪生控制系统，多个机器人中每个机器人均包括传感器模组、边缘端处理设备以及运动控制设备，数字孪生控制系统包括多个机器人的数字孪生体和虚拟作业场景，数字孪生体和机器人是一一对应的，虚拟作业场景和实际作业场景是对应的，传感器模组与边缘端处理设备连接，边缘端处理设备、数字孪生控制系统与运动设备通过无线通信技术连接。该系统可以高效实时的仿真多个机器人的工作场景并模拟机器人的工作状态，同时也能够方便灵活的通过数字孪生技术实现对多机器人的遥操作控制，安全高效的助力施工作业。

公开(公告)号：CN115330821A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202210893472.9

申请日：2022-07-27

Applicant: 燕山大学

Inventor： 丁伟利 ,  张志鹏 ,  杨韬

IPC: G06T7/12 ,  G06T7/13 ,  G06T7/155 ,  G06T7/181

Abstract: 本发明公开了一种基于分水岭约束和边缘连接的图像分割算法，属于计算机视觉中的图像分割技术领域，该算法将边缘检测算法和分水岭算法相结合，使用边缘检测算法得到初始边缘图，同时将其进行并行化，使用基于标记的分水岭算法得到超分割边缘图，检测初始边缘图中的断点，对断点进行距离连接和去除伪断点，将未处于超分割边缘上的断点更新在超分割边缘上，将其作为搜索断裂边缘的初始点。对于断裂边缘的搜索，利用超分割边缘作为搜索路径，在初始边缘图的基础上进行断裂边缘连接，最终得到多个封闭边缘轮廓，即得图像的分割结果。

公开(公告)号：CN110292378A

公开(公告)日：2019-10-01

申请号：CN201910587870.6

申请日：2019-07-02

Applicant: 燕山大学

Inventor： 丁伟利 ,  乜秀花 ,  王新明 ,  杨韬 ,  安重阳 ,  刘敬雪

IPC: A61B5/0476 ,  A61B5/16

Abstract: 本发明公开了一种基于脑波闭环监测的抑郁症远程康复系统，通过分析抑郁症患者在特定音乐、冥想或基于虚拟现实的运动中产生的脑电信号实时反馈情况，自适应调整音乐种类、冥想时间和运动强度，从而达到对抑郁症患者进行自我评估和康复治疗的目的。本发明采用虚拟现实技术为患者提供舒适的治疗环境，采用传感捕获技术采集脑电和运动信息，使用大数据分析方法为患者进行评估和调整治疗方案。本发明包括客户端和服务器端，客户端包括虚拟场景模块、康复模块、脑电采集模块、运动采集模块、处理器和显示器，服务器端包括云服务模块、数据库以及数据分析模块。本发明设备简单轻巧，利于患者在家中、社区医院进行康复治疗，也利于应用及推广。

公开(公告)号：CN116423515B

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202310475566.9

申请日：2023-04-28

Applicant: 燕山大学

Inventor： 丁伟利 ,  杨韬

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种多机器人的数字孪生控制系统及其定位与建图的方法，涉及机器人技术领域。该系统可以包括多个机器人和数字孪生控制系统，多个机器人中每个机器人均包括传感器模组、边缘端处理设备以及运动控制设备，数字孪生控制系统包括多个机器人的数字孪生体和虚拟作业场景，数字孪生体和机器人是一一对应的，虚拟作业场景和实际作业场景是对应的，传感器模组与边缘端处理设备连接，边缘端处理设备、数字孪生控制系统与运动设备通过无线通信技术连接。该系统可以高效实时的仿真多个机器人的工作场景并模拟机器人的工作状态，同时也能够方便灵活的通过数字孪生技术实现对多机器人的遥操作控制，安全高效的助力施工作业。

公开(公告)号：CN110292378B

公开(公告)日：2021-02-23

申请号：CN201910587870.6

申请日：2019-07-02

Applicant: 燕山大学

Inventor： 丁伟利 ,  乜秀花 ,  王新明 ,  杨韬 ,  安重阳 ,  刘敬雪

IPC: A61B5/372 ,  A61B5/16

Abstract: 本发明公开了一种基于脑波闭环监测的抑郁症远程康复系统，通过分析抑郁症患者在特定音乐、冥想或基于虚拟现实的运动中产生的脑电信号实时反馈情况，自适应调整音乐种类、冥想时间和运动强度，从而达到对抑郁症患者进行自我评估和康复治疗的目的。本发明采用虚拟现实技术为患者提供舒适的治疗环境，采用传感捕获技术采集脑电和运动信息，使用大数据分析方法为患者进行评估和调整治疗方案。本发明包括客户端和服务器端，客户端包括虚拟场景模块、康复模块、脑电采集模块、运动采集模块、处理器和显示器，服务器端包括云服务模块、数据库以及数据分析模块。本发明设备简单轻巧，利于患者在家中、社区医院进行康复治疗，也利于应用及推广。