-
公开(公告)号：CN107914284B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201711093230.7
申请日：2017-11-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种转动关节机械臂重力补偿机构，其包括机架、非圆齿轮行星轮系和平面涡卷弹簧，所述机架包括一个平面涡卷弹簧外端固定杆，所述非圆齿轮行星轮系包括系杆、行星轴、转动轴、固定圆太阳轮、行星圆齿轮、非圆太阳轮、行星非圆齿轮，所述圆太阳轮通过法兰固定在机架上，所述系杆与行星轴套接，行星轴两端分别与行星圆齿轮和行星非圆齿轮连接，其中行星圆齿轮与固定圆太阳轮啮合，行星非圆齿轮与转动非圆太阳轮啮合，所述转动轴随非圆太阳轮旋转，所述平面涡卷弹簧内端通过销与转动轴连接，外端与机架固定杆连接，所述系杆为输入构件，其非圆齿轮行星轮系使转动轴输出一定量的转角，进一步地平面涡卷弹簧发生扭转，从而产生反平衡力矩，本发明专利结构简单，运动平稳可靠，重力补偿精度高，且适用于连续回转机构。
-
公开(公告)号：CN117549445A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311858054.7
申请日：2023-12-29
Applicant: 唐山晶玉科技股份有限公司 , 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种用于多线切割机的零点定位辅助装置，包括定位机构、多线切割机工作台和金刚石线网；待切割物料放置于可升降的所述多线切割机工作台上，所述金刚石线网位于所述物料上方；所述定位机构包括安装座、导电弹片和电磁铁；所述导电弹片底部固定安装于所述安装座上部，顶部侧面具有延伸部；所述电磁铁安装于所述安装座内部，所述电磁铁具有可弹出或收回的推杆，所述推杆穿出所述安装座侧壁；所述安装座转动安装于所述多线切割机工作台侧面；所述导电弹片上接有弹片电线，所述电磁铁的控制电线与所述弹片电线相接。本发明的技术方案解决了现有技术中因切削区域可见性低导致的肉眼判断零点定位可靠性低的问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108942908B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201810874481.7
申请日：2018-08-03
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种转动关节变刚度致动器，包括支撑机座，支撑机座包括底座、外壳和两个底座连接螺钉，底座位于外壳的下端，且外壳的下端和底座的上端相抵触，两个底座连接螺钉的一端均贯穿底座并延伸至外壳内，所述外壳上设有力矩输出机构，所述力矩输出机构上设有两个相互平行的输出盘连接销，两个输出盘连接销均位于外壳内，两个输出盘连接销上设有刚度调整机构，所述底座的下端一侧设有主传动机构。本发明能改变弹簧片的有效作用长度，实现输出刚度的变化，主传动机构和调刚盘同步旋转实现定刚度输出，异步旋转实现变刚度输出，便于输出刚度解耦，从而方便控制算法，降低了摩擦，有利于降低能耗，且输出盘能够实现连续回转，结构紧凑，体积小。
-
公开(公告)号：CN108869674B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201810852240.2
申请日：2018-07-30
Applicant: 燕山大学
IPC: F16H9/22
Abstract: 本发明提供了一种差动减速装置，属于机械传动技术领域。包括支撑座、摆转架、差动减速机构和驱动机构，摆转架通过摆转轴与支撑座铰接并可绕摆转轴相对于支撑座摆转；差动减速机构包括与摆转轴转动连接的第一传动轮和第二传动轮、以及设置在摆转架上的回转轮组，回转轮组的轴线垂直于摆转轴的轴线；驱动机构通过柔性驱动绳索依次与第一传动轮、回转轮组、第二传动轮连接构成闭环传动链，第一传动轮和第二传动轮转向相反，且缠绕在第一传动轮和第二传动轮的柔性驱动绳索的旋出线速度不同。本发明提供的差动减速装置，传动精度高，与基于齿轮传动原理设计的减速装置相比，在保障传动比相同的前提下，体积小、重量轻，制造及维护成本低。
-
公开(公告)号：CN108869674A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810852240.2
申请日：2018-07-30
Applicant: 燕山大学
IPC: F16H9/22
Abstract: 本发明提供了一种差动减速装置，属于机械传动技术领域。包括支撑座、摆转架、差动减速机构和驱动机构，摆转架通过摆转轴与支撑座铰接并可绕摆转轴相对于支撑座摆转；差动减速机构包括与摆转轴转动连接的第一传动轮和第二传动轮、以及设置在摆转架上的回转轮组，回转轮组的轴线垂直于摆转轴的轴线；驱动机构通过柔性驱动绳索依次与第一传动轮、回转轮组、第二传动轮连接构成闭环传动链，第一传动轮和第二传动轮转向相反，且缠绕在第一传动轮和第二传动轮的柔性驱动绳索的旋出线速度不同。本发明提供的差动减速装置，传动精度高，与基于齿轮传动原理设计的减速装置相比，在保障传动比相同的前提下，体积小、重量轻，制造及维护成本低。
-
公开(公告)号：CN107914284A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201711093230.7
申请日：2017-11-08
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: B25J17/00 , B25J19/0016
Abstract: 本发明公开了一种转动关节机械臂重力补偿机构，其包括机架、非圆齿轮行星轮系和平面涡卷弹簧，所述机架包括一个平面涡卷弹簧外端固定杆，所述非圆齿轮行星轮系包括系杆、行星轴、转动轴、固定圆太阳轮、行星圆齿轮、非圆太阳轮、行星非圆齿轮，所述圆太阳轮通过法兰固定在机架上，所述系杆与行星轴套接，行星轴两端分别与行星圆齿轮和行星非圆齿轮连接，其中行星圆齿轮与固定圆太阳轮啮合，行星非圆齿轮与转动非圆太阳轮啮合，所述转动轴随非圆太阳轮旋转，所述平面涡卷弹簧内端通过销与转动轴连接，外端与机架固定杆连接，所述系杆为输入构件，其非圆齿轮行星轮系使转动轴输出一定量的转角，进一步地平面涡卷弹簧发生扭转，从而产生反平衡力矩，本发明结构简单，运动平稳可靠，重力补偿精度高，且适用于连续回转机构。
-
公开(公告)号：CN108942908A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810874481.7
申请日：2018-08-03
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种转动关节变刚度致动器，包括支撑机座，支撑机座包括底座、外壳和两个底座连接螺钉，底座位于外壳的下端，且外壳的下端和底座的上端相抵触，两个底座连接螺钉的一端均贯穿底座并延伸至外壳内，所述外壳上设有力矩输出机构，所述力矩输出机构上设有两个相互平行的输出盘连接销，两个输出盘连接销均位于外壳内，两个输出盘连接销上设有刚度调整机构，所述底座的下端一侧设有主传动机构。本发明能改变弹簧片的有效作用长度，实现输出刚度的变化，主传动机构和调刚盘同步旋转实现定刚度输出，异步旋转实现变刚度输出，便于输出刚度解耦，从而方便控制算法，降低了摩擦，有利于降低能耗，且输出盘能够实现连续回转，结构紧凑，体积小。
-
-
-
-
-
-
Search Results
7
records
(took 0.017 seconds)
