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公开(公告)号：CN118625802A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410609425.6
申请日：2024-05-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种轮式机器人编队跟踪与避碰控制方法，属于机器人控制领域，包括构建编队跟踪误差模型，设定安全约束集合，对于编队跟踪和队形变换确定执行任务，对于任意轮式机器人均构建一个终端集和终端控制器，获取其邻居上一时刻接优化问题获得的最优输入序列，结合终端控制器得到的终端控制输入，构建当前时刻的其邻居的假设预测输入，通过虚拟轮式机器人运动学模型得到其邻居的假设预测位置，对于任意轮式机器人设计避碰约束和相容性约束，基于设计的终端集合和终端控制器的模型预测控制策略,本发明保证了多车系统在多约束条件下的递归可行性闭环稳定性。
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