公开(公告)号：CN119723184A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411788038.X

申请日：2024-12-06

Applicant: 湖北文理学院

Inventor： 刘祯 ,  王化强 ,  吴华伟 ,  万锐 ,  李智

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V20/10 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/082 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明提供了一种复杂环境路面裂缝检测方法、装置、移动设备及介质，属于图像分类领域，其方法包括：将获取的待检测路面图像输入训练完备的路面裂缝检测网络，对待检测路面图像进行卷积归一化处理得到输入特征，对输入特征进行特征分离重构卷积得到重构卷积特征，对重构卷积特征进行柔性注意力提取得到柔性注意力特征，对柔性注意力特征进行改进视觉特征提取得到输出特征；对输出特征进行分类预测输出路面裂缝检测结果。本发明通过特征分离重构卷积可以有效抑制冗余特征，提高模型效率，通过柔性注意力机制可以有效清除特征中的环境噪声，降低误检率，满足高速公路路面裂缝检测的应用需求。

公开(公告)号：CN116862866A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310824304.9

申请日：2023-07-05

Applicant: 湖北文理学院

Inventor： 刘祯 ,  王化强 ,  马飞

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T3/40 ,  G06V10/80 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供了一种路面裂缝分割检测方法及装置，包括：获取各类环境道路的裂缝图像数据，对裂缝图像数据进行预处理，得到训练集和测试集，对训练集中的裂缝图像数据进行标注，得到标注训练集；在预设网络模型中增加多头注意力机制模块和金字塔模块并将预设激活函数进行改进后得到初始网络模型，通过标注训练集对初始网络模型进行机械训练，得到目标网络模型；根据目标网络模型对测试集进行分割检测，得到分割检测结果。本发明通过多头注意力机制模块，减少参数的数量，提高模型的训练速度，节约计算资源，通过目标激活函数，使训练出的网络具有较好的泛化能力，提高预测结果的准确性，还通过金字塔模块，实现对道路裂缝分支末端微小细节的感知。

公开(公告)号：CN116674673A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310682139.8

申请日：2023-06-08

Applicant: 湖北文理学院

Inventor： 刘祯 ,  王化强

IPC: B62D57/032 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明涉及一种双步态六足机器人及双步态六足机器人爬行方法，其中双步态六足机器人包括机器人本体和行进控制模块，机器人本体包括躯干、两个前腿、两个中腿、两个后腿和滑动部，两个中腿通过滑动部连接于躯干并可以通过滑动部在前腿和后腿之间滑动，行进控制模块电连接机器人本体，行进控制模块包括步态分析模块、结构调整模块、参数计算模块和行进驱动模块。相比于现有技术，本发明通过行进控制模块判定所需的步态，然后通过滑动部使得中腿能够改变位置，使中腿能够和前腿或后腿共同运动，实现六足机器人以四足步态的行走，使得本双步态六足机器人能够兼具三角步态和四足步态的优点，能够应付更加多样的环境。

公开(公告)号：CN116661446A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310553043.1

申请日：2023-05-16

Applicant: 湖北文理学院

Inventor： 刘祯 ,  胡成 ,  刘子源 ,  熊敏喆 ,  王化强

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种物流机器人稳定控制系统、方法、介质和电子设备，系统包括：包括：多个轮腿、载货平台、采集模块、主控模块和多个子控模块；多个轮腿固定安装于载货平台的底部且可沿垂直于地面的方向伸缩；载货平台包括多个子堆放区域；采集模块用于分别获取多个子堆放区域相应的子重量信号；主控模块用于将多个子重量信号与预设的平衡阈值信号进行比较，确定多个子堆放区域对应的载物重量信号；多个子控模块与多个轮腿一一对应，各个子控模块与对应的轮腿和主控模块通信连接，子控模块用于根据载物重量信号控制对应的轮腿伸缩。本发明解决了由于装载货物不均导致物流无人设备受力不均，从而引起物流无人设备不平衡、运行不稳定的技术问题。