公开(公告)号：CN116699602A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310619119.6

申请日：2023-05-29

Applicant: 海南大学

Inventor： 王咸鹏 ,  蔡贵忠 ,  兰翔 ,  黄梦醒 ,  国月皓 ,  李亮亮

IPC: G01S13/86 ,  G06V20/58 ,  G06V20/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06F18/2321 ,  G01S13/931 ,  G01S7/41

Abstract: 本发明提供一种基于毫米波雷达和相机融合的目标检测系统及方法，该方法使用毫米波雷达和相机分别对目标进行检测，通过时间匹配对准后，对毫米波雷达采集的毫米波雷达原始数据进行距离FFT、多普勒FFT、CFAR恒虚警检测和DOA估计等算法处理，初步得到检测场景毫米波雷达感兴趣目标的3D点云数据，再通过真实的道路情况制定的规则对毫米波雷达感兴趣目标的3D点云数据进行初步筛选、聚类融合、有效目标提取等算法处理后，和来自同一时间经过YOLOv4算法目标检测后的相机数据在空间坐标系的统一转换下进行信息融合，实现了两个传感器检测性能的优势互补，有效解决自动驾驶系统和智能监控系统中单传感器目标检测信息不全面、错检和漏检的情况。