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公开(公告)号：CN104811588B
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201510170010.4
申请日：2015-04-10
Applicant: 浙江工业大学 , 杭州晨安视讯数字技术有限公司
Abstract: 一种基于陀螺仪的船载稳像控制方法，使用具有俯仰轴与方位轴的基于步进电机的二自由度船载安防云台作为稳像平台，将获得的这两种不同的俯仰轴上的数据αx与ωy进行对运算量以及内存优化的卡尔曼数据融合滤波，进而获得云台的精确俯仰角θpitch以及俯仰角速度ωpitch，云台的翻滚角θroll。采用求得的θpitch输入改进的PD控制器中，得到控制云台的俯仰轴电机的输出角速度速度，解算稳像系统在非平衡状态下，船体出现翻滚运动对稳像平台航向角的影响。通过控制方位角补偿该影响，最后将计算得到的输出角速度ωout通过串行总线RS232传输到底层步进电机驱动器中执行。本发明能对船载摄像系统的运动扰动被补偿消除与抑制，从而达到抑制船载摄像时图像晃动的目的。
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公开(公告)号：CN104811588A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510170010.4
申请日：2015-04-10
Applicant: 浙江工业大学 , 杭州晨安视讯数字技术有限公司
Abstract: 一种基于陀螺仪的船载稳像控制方法，使用具有俯仰轴与方位轴的基于步进电机的二自由度船载安防云台作为稳像平台，将获得的这两种不同的俯仰轴上的数据αx与ωy进行对运算量以及内存优化的卡尔曼数据融合滤波，进而获得云台的精确俯仰角θpitch以及俯仰角速度ωpitch，云台的翻滚角θroll。采用求得的θpitch输入改进的PD控制器中，得到控制云台的俯仰轴电机的输出角速度，解算稳像系统在非平衡状态下，船体出现翻滚运动对稳像平台航向角的影响。通过控制方位角补偿该影响，最后将计算得到的输出角速度ωout通过串行总线RS232传输到底层步进电机驱动器中执行。本发明能对船载摄像系统的运动扰动被补偿消除与抑制，从而达到抑制船载摄像时图像晃动的目的。
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公开(公告)号：CN104786221B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201510172297.4
申请日：2015-04-13
Applicant: 浙江工业大学 , 浙江金火机床有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于以太网的开放式机械手控制方法，包括如下步骤：1)采用基于ARM Cortex-A8内核的嵌入式工控板并搭载有CoDeSysRTS软件环境的嵌入式Linux作为整个技术方案的实现平台；2)通过EtherCAT协议的以太网连接ARM控制器与各个关节电机的伺服驱动器；3)采用以太网与PC端的网卡相连，传输并在PC端显示当前机械手的运行状态；4)通过控制器的开放式直接编程实现对机械手的笛卡尔坐标的轨迹规划与速度控制；采用机器人逆运动学解算法将笛卡尔坐标转换为各个关节电机的转速转加速度，通过以太网读取机械手各个关节状态变量并通过实时的速度规划计算控制信息从而进行位置误差补偿。本发明实时性良好、稳定性较高、开放性良好。
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公开(公告)号：CN105488562A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510845802.7
申请日：2015-11-27
Applicant: 浙江工业大学义乌科学技术研究院有限公司
IPC: G06N3/00
CPC classification number: G06N3/00
Abstract: 一种基于多因子粒子群算法的不规则件排样方法，包括以下步骤：第一步，对样片进行预处理，经过分类组合某些样片，最终获得需要排样的样片；第二步，提取材料的轮廓点和样片的特征点，使用向下沉的左右分散排样算法来判断样片与材料的重叠关系；第三步，改进的PSO算法搜索过程，PSO算法中加入多个因子，因子按照一定规律不断变化，使得粒子群在各个阶段都有较强的全局和局部搜索能力，避免陷入局部最优，当排样效果满足要求或者迭代次数到达设置值，将全局最优的排样方案作为最终排样方案。本发明提供了一种全局搜索能力强、局部搜索能力强、收敛性好和排样效果良好的基于多因子粒子群算法的不规则件排样方法。
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公开(公告)号：CN105488562B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201510845802.7
申请日：2015-11-27
Applicant: 浙江工业大学义乌科学技术研究院有限公司
IPC: G06N3/00
Abstract: 一种基于多因子粒子群算法的不规则件排样方法，包括以下步骤：第一步，对样片进行预处理，经过分类组合某些样片，最终获得需要排样的样片；第二步，提取材料的轮廓点和样片的特征点，使用向下沉的左右分散排样算法来判断样片与材料的重叠关系；第三步，改进的PSO算法搜索过程，PSO算法中加入多个因子，因子按照一定规律不断变化，使得粒子群在各个阶段都有较强的全局和局部搜索能力，避免陷入局部最优，当排样效果满足要求或者迭代次数到达设置值，将全局最优的排样方案作为最终排样方案。本发明提供了一种全局搜索能力强、局部搜索能力强、收敛性好和排样效果良好的基于多因子粒子群算法的不规则件排样方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104786221A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510172297.4
申请日：2015-04-13
Applicant: 浙江工业大学 , 浙江金火机床有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于以太网的开放式机械手控制方法，包括如下步骤：1)采用基于ARM Cortex-A8内核的嵌入式工控板并搭载有CoDeSysRTS软件环境的嵌入式Linux作为整个技术方案的实现平台；2)通过EtherCAT协议的以太网连接ARM控制器与各个关节电机的伺服驱动器；3)采用以太网与PC端的网卡相连，传输并在PC端显示当前机械手的运行状态；4)通过控制器的开放式直接编程实现对机械手的笛卡尔坐标的轨迹规划与速度控制；采用机器人逆运动学解算法将笛卡尔坐标转换为各个关节电机的转速转加速度，通过以太网读取机械手各个关节状态变量并通过实时的速度规划计算控制信息从而进行位置误差补偿。本发明实时性良好、稳定性较高、开放性良好。
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公开(公告)号：CN104772880B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510168954.8
申请日：2015-04-10
Applicant: 浙江工业大学 , 浙江申达机器制造股份有限公司
IPC: B29C45/76
Abstract: 一种基于LMDO的注塑机械手模具异常检测方法，所述异常检测方法包括以下过程：1)采集注塑机开模到位时的标准模板图像，并进行预处理，作为之后的差分背景图像；2)等待注塑机工作状态信息，当检测到注塑机运行至开模到位时，通过摄像机对模具型腔面连续取像，提取几幅图像的平均图像，并对平均图像做预处理,为后续图像处理做准备，作为之后的差分前景图像；3)对差分前景图像和差分背景图像执行基于LMDO的异常检测算法，得到排除光照干扰部分的异常区域。本发明提供一种具有实时性良好、对光照变化鲁棒性强等特点的基于局部多层次差分算子(LMDO)的异常检测方法，其能够通过注塑机开模图像信息监控模具是否有异常状态。
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公开(公告)号：CN104267743A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410351761.1
申请日：2014-07-22
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 一种基于自抗扰控制技术的船载摄像稳定平台控制方法。包括以下步骤：1)建立船载摄像稳定平台控制系统的离散时间状态空间模型；2)设计跟踪微分器，使摄像稳定平台的转动角度尽可能快而无超调地跟踪上参考角度；3)设计扩张状态观测器，估计出摄像稳定平台的转动角度、转动角速度、转动角加速度以及总和扰动；4)根据跟踪微分器和扩张状态观测器的输出获得角度、角速度、角加速度的跟踪误差，进而根据这些误差信息设计非线性控制律和扰动补偿策略。本发明不仅能保证摄像稳定平台的跟踪精度和跟踪的快速性，又具有强抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN104267743B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410351761.1
申请日：2014-07-22
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 一种基于自抗扰控制技术的船载摄像稳定平台控制方法。包括以下步骤：1)建立船载摄像稳定平台控制系统的离散时间状态空间模型；2)设计跟踪微分器，使摄像稳定平台的转动角度尽可能快而无超调地跟踪上参考角度；3)设计扩张状态观测器，估计出摄像稳定平台的转动角度、转动角速度、转动角加速度以及总和扰动；4)根据跟踪微分器和扩张状态观测器的输出获得角度、角速度、角加速度的跟踪误差，进而根据这些误差信息设计非线性控制律和扰动补偿策略。本发明不仅能保证摄像稳定平台的跟踪精度和跟踪的快速性，又具有强抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN104772880A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510168954.8
申请日：2015-04-10
Applicant: 浙江工业大学 , 浙江申达机器制造股份有限公司
IPC: B29C45/76
Abstract: 一种基于LMDO的注塑机械手模具异常检测方法，所述异常检测方法包括以下过程：1)采集注塑机开模到位时的标准模板图像，并进行预处理，作为之后的差分背景图像；2)等待注塑机工作状态信息，当检测到注塑机运行至开模到位时，通过摄像机对模具型腔面连续取像，提取几幅图像的平均图像，并对平均图像做预处理，为后续图像处理做准备，作为之后的差分前景图像；3)对差分前景图像和差分背景图像执行基于LMDO的异常检测算法，得到排除光照干扰部分的异常区域。本发明提供一种具有实时性良好、对光照变化鲁棒性强等特点的基于局部多层次差分算子(LMDO)的异常检测方法，其能够通过注塑机开模图像信息监控模具是否有异常状态。
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