公开(公告)号：CN109807759A

公开(公告)日：2019-05-28

申请号：CN201910231393.X

申请日：2019-03-26

Applicant: 济南大学

Inventor： 王高琦 ,  马敬东 ,  王守仁 ,  王孟超 ,  王超 ,  刘威 ,  高海铭 ,  张尊伊 ,  孙珽耀 ,  李成林

IPC: B24C3/32 ,  B24C3/06 ,  B24C9/00 ,  B24C1/08 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种管道内壁喷丸机器人，包括：行走机构，该行走机构具有壳体和在壳体周向均置的三组轮总成，以及驱动部分或全部轮总成的驱动总成；该行走机构的重心向下偏置，使三组轮总成中的两组轮总成构成底总成，余下的一轮总成构成顶总成；清理机构，安装在行走机构的前端，该清理机构周向设有多个用于喷丸的喷嘴；以及回收机构，安装在行走机构的后端，该回收机构的下部设有多个收集口，以通过负压收集沉积在管道底部的物料。依据本发明的管道内壁喷丸机器人运行相对平稳，从而能够提高清理回收率。

公开(公告)号：CN109807759B

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN201910231393.X

申请日：2019-03-26

Applicant: 济南大学

Inventor： 王高琦 ,  马敬东 ,  王守仁 ,  王孟超 ,  王超 ,  刘威 ,  高海铭 ,  张尊伊 ,  孙珽耀 ,  李成林

IPC: B24C3/32 ,  B24C3/06 ,  B24C9/00 ,  B24C1/08 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种管道内壁喷丸机器人，包括：行走机构，该行走机构具有壳体和在壳体周向均置的三组轮总成，以及驱动部分或全部轮总成的驱动总成；该行走机构的重心向下偏置，使三组轮总成中的两组轮总成构成底总成，余下的一轮总成构成顶总成；清理机构，安装在行走机构的前端，该清理机构周向设有多个用于喷丸的喷嘴；以及回收机构，安装在行走机构的后端，该回收机构的下部设有多个收集口，以通过负压收集沉积在管道底部的物料。依据本发明的管道内壁喷丸机器人运行相对平稳，从而能够提高清理回收率。