公开(公告)号：CN109343541A

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201811477102.7

申请日：2018-12-05

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 朱校君 ,  王宇轩 ,  桑林 ,  蒙钦华 ,  陈华

IPC: G05D1/02 ,  G06F8/20

Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的AGV，包括车身主体、雷达、上位机、电池组、控制电路、防碰撞传感器、伺服电机及驱动轮，所述雷达、所述控制电路分别与所述上位机通讯连接，所述电池组与所述上位机电联接，所述控制电路与所述伺服电机及驱动轮通讯连接，所述防碰撞传感器与所述控制电路通讯连接，所述防碰撞传感器安装设置于所述车身主体的周围，所述上位机、所述电池组、所述控制电路均设置于所述车身主体的中部。本发明还提出一种基于ROS的AGV的使用方法，实现了自动化仓储系统自动运输的功能。

公开(公告)号：CN108873911A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201810832052.3

申请日：2018-07-26

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 朱校君 ,  陈华 ,  徐深 ,  桑林

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的自动跟随行李箱，包括LCD、Kinect视觉传感器、行李箱外壳、上位机、移动机器人底座，移动机器人底座置于行李箱外壳下部，上位机和Kinect视觉传感器都置于行李箱外壳内部，LCD置于行李箱外壳顶部；Kinect视觉传感器和上位机分别通过USB串口与移动机器人底座进行通信，移动机器人底座与上位机连接，LCD与上位机连接。本发明还公开了一种基于ROS的自动跟随行李箱的控制方法，包括：初始化；获取信息；目标锁定；全局路径规划和局部路径规划进行跟踪，完成跟踪任务。本发明实现了机器人自动跟随使用者，加强人机交互，应对突发事件等功能。