公开(公告)号：CN106985131A

公开(公告)日：2017-07-28

申请号：CN201710346408.8

申请日：2017-05-17

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 程绍珲 ,  庄曙东 ,  施晓航 ,  方问潮

IPC: B25J5/00 ,  B25J11/00

CPC classification number: B25J5/005 ,  B25J11/005

Abstract: 本发明公开一种铣削抛光一体化的履带式工业机器人，包括换刀装置、刀具角度调整装置、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、机座和两组行进机构，所述两组行进机构通过电机分别设置在机座两侧，所述第一机械臂通过舵机安装在机座顶端，所述第二机械臂的一端通过舵机与第一机械手臂连接；所述第三机械臂通过舵机与第二机械臂的另一端连接，所述刀具角度调整装置通过螺栓与第三机械手臂连接，所述换刀装置设置在刀具角度调整装置上。本发明将工件的铣削和抛光实现一体化，解决了工件抛光的繁琐编程和重定位的误差问题，操作简单且满足了各种加工需求，同时采用履带式行进机构，可实现原地转向，具有良好的自复位和越障能力。