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公开(公告)号：CN108124586B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201810109879.1
申请日：2018-02-05
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明公开了一种菠萝采摘机，具体来说是一种辅助人工的菠萝采摘机器，节省了大量的人力，该双翼菠萝收割机包括采摘部件、收集部件、动力传动部件、支撑部件，其中采摘部件包括凸轮、直动从动杆、拍击板、滑块摇杆机构，收集部件包括内支撑引导板、传输带、两只传输带轮、收集箱，动力传动部件包括链条、链轮、张紧链轮、过渡传动机构一、过渡传动机构二，支撑部件包括车架、四只车轮。当菠萝收割机在菠萝地里运行时，固定在滑块摇杆系两侧的刮板内合时给菠萝一个侧向力，致使菠萝果实与茎分离，到达采摘的目的，采摘后的菠萝会沿着引导板滚到传送带再运送至收集箱，同时引导板也对采摘后的菠萝茎部进行梳理，达到收集的目的。收割机整体小巧，使用方便，节省人力物力，让摘菠萝的难度大大下降。
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公开(公告)号：CN107711055B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201711233081.X
申请日：2017-11-30
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: A01D45/00 , A01D43/063
Abstract: 本发明公开了一种翻滚式菠萝收割机，具体来说是一种辅助人工的菠萝采摘机器，节省了大量的人力，该翻滚式菠萝收割机包括采摘部件、收集部件、升降部件、动力传动部件、支撑部件，其中采摘部件包括刮板、分离架，通过刮板和分离架的相互作用，是菠萝和其主筋分离；收集部件包括机架、机箱盖板、收集箱，用于收集分离后菠萝，便于搬运；升降部件包括操控手柄、刮板、分离架、分离架轴、平衡弹簧，用于调整分离架的高度以适应菠萝的高度变化；动力传动部件包括差速器、驱动电机、一进二出变速箱、刮板驱动轴、刮板轴、刮板动力传动机构、前轮动力传动机构，提供整车运动以及采摘的动力；支撑部件包括车架、一对主动轮和一对万向轮，用于整车行走。收割机整体小巧，使用方便，节省人力，提高采摘效率。
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公开(公告)号：CN108124586A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201810109879.1
申请日：2018-02-05
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: A01D45/00
CPC classification number: A01D45/002
Abstract: 本发明公开了一种菠萝采摘机，具体来说是一种辅助人工的菠萝采摘机器，节省了大量的人力，该双翼菠萝收割机包括采摘部件、收集部件、动力传动部件、支撑部件，其中采摘部件包括凸轮、直动从动杆、拍击板、滑块摇杆机构，收集部件包括内支撑引导板、传输带、两只传输带轮、收集箱，动力传动部件包括链条、链轮、张紧链轮、过渡传动机构一、过渡传动机构二，支撑部件包括车架、四只车轮。当菠萝收割机在菠萝地里运行时，固定在滑块摇杆系两侧的刮板内合时给菠萝一个侧向力，致使菠萝果实与茎分离，到达采摘的目的，采摘后的菠萝会沿着引导板滚到传送带再运送至收集箱，同时引导板也对采摘后的菠萝茎部进行梳理，达到收集的目的。收割机整体小巧，使用方便，节省人力物力，让摘菠萝的难度大大下降。
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公开(公告)号：CN107567802A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710939651.0
申请日：2017-10-11
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种太阳能智能绘图割草机器人，其中活动刀组机构、车壳、活动刀组固定机构、蓄电池、中央控制机构、驱动轮机构、从动轮机构安装在底盘上，太阳能电池板伸缩机构和数据采集及传输机构安装在车盖上，车盖安装在车壳上，驱动轮机构带动整个太阳能智能绘图割草机器人的运动，太阳能电池板将电能储藏在蓄电池中，活动刀组机构通过活动刀组的固定机构固定在车壳上，活动刀组机构控制刀片进行上下左右移动，由中央控制机构的程序控制并结合驱动轮机构的前后及转向移动实现在草坪绘图功能。本发明应用范围广，可适用多种工作场合，能够适应单一草坪到个性化图案的精致生活理念，具有先进新颖的设计理念。
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公开(公告)号：CN110955262B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201911259781.5
申请日：2019-12-10
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种光伏组件清洁机器人的路径规划与跟踪的控制方法及系统，基于栅格法搭建环境地图；弓字形往复算法，遍历栅格，确定一条行驶路径；基于超宽带定位系统和姿态信号采集模块的周期性信息获取；基于反正切函数的路径跟踪算法，跟踪目标路径。优点：本发明通过栅格法建立环境地图降低了寻路计算复杂度，并且反正切函数的跟踪算法是对导航圆跟踪算法的改进，满足跟踪目标路径的基础上，缩短了机器人达到稳态的调节距离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108551873B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201810257642.8
申请日：2018-03-27
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: A01D46/247
Abstract: 本发明公开了一种手持式快速拉切采摘器，包括主杆、夹持器、拉切器、棘轮手柄和网兜；所述夹持器固定在主杆前端；所述拉切器套在主杆上；所述棘轮手柄固定在主杆末端；所述网兜系在拉切器下部。本发明通过夹持器固定树枝，使用可沿主杆滑动的拉切器切下果实，通过网兜收集果实，达到辅助人工的目。对分布于一条树枝上面的小果实进行整枝采摘，能够提高采摘效率，降低采摘成本，将对果实的伤害降到最低。
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公开(公告)号：CN110955262A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911259781.5
申请日：2019-12-10
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种光伏组件清洁机器人的路径规划与跟踪的控制方法及系统，基于栅格法搭建环境地图；弓字形往复算法，遍历栅格，确定一条行驶路径；基于超宽带定位系统和姿态信号采集模块的周期性信息获取；基于反正切函数的路径跟踪算法，跟踪目标路径。优点：本发明通过栅格法建立环境地图降低了寻路计算复杂度，并且反正切函数的跟踪算法是对导航圆跟踪算法的改进，满足跟踪目标路径的基础上，缩短了机器人达到稳态的调节距离。
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公开(公告)号：CN106612881B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201610840377.7
申请日：2016-09-21
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种智能绘图割草机器人，包括若干组活动刀组机构、底板、电源、车体、中央控制机构、信息输入机构、驱动轮机构和从动轮机构；所述活动刀组机构、中央控制机构和电源安装在底板上，所述信息输入机构安装在车体上，所述活动刀组机构通过固定机构固定在车壳上，所述驱动轮机构安装在车体的尾部，所述从动轮机构安装在车体的前部。本发明通过活动刀组机构和驱动轮机构之间的相互配合，实现了刀片的上下，左右，前后的空间三维移动，通过齿轮，齿条，丝杠，丝母等机构精准控制刀片移动位置，从而在草坪上割出多层次的复杂图案，实现提高草坪观赏性的效果。
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公开(公告)号：CN108564594A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810370325.7
申请日：2018-04-24
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种目标物体三维空间运动距离计算方法，包括：利用单图像传感器采集目标物体的运动图像，将目标物体运动方向分解为上下、左右和前后六个方向；根据运动图像中目标物体行心移动位置确定目标物体在平面上的移动距离；利用成像面积函数计算目标物体前后移动距离；根据目标物体在平面上的移动距离和前后移动距离，计算目标物体在三维空间的运动距离。本发明通过将物体平面上以及前后运动结合为物体在三维空间上的运动，能够精确的测算出物体在三维空间运动的距离，降低了计算难度，填补了目标物体在三维空间运动的图像分析的空白，可以用于机器人视觉图像领域。
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公开(公告)号：CN108551873A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810257642.8
申请日：2018-03-27
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: A01D46/247
Abstract: 本发明公开了一种手持式快速拉切采摘器，包括主杆、夹持器、拉切器、棘轮手柄和网兜；所述夹持器固定在主杆前端；所述拉切器套在主杆上；所述棘轮手柄固定在主杆末端；所述网兜系在拉切器下部。本发明通过夹持器固定树枝，使用可沿主杆滑动的拉切器切下果实，通过网兜收集果实，达到辅助人工的目。对分布于一条树枝上面的小果实进行整枝采摘，能够提高采摘效率，降低采摘成本，将对果实的伤害降到最低。
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