公开(公告)号：CN117972933A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410158056.3

申请日：2024-02-04

Applicant: 江苏大学

Inventor： 周脉乐 ,  王桂彬 ,  魏兆祥 ,  孙昊 ,  徐廷波

IPC: G06F30/17 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种基于轨迹矩阵的机构轨迹综合方法，涉及机构轨迹近似综合领域，包括训练轨迹和目标轨迹求解、轨迹矩阵求解和重合匹配计算；训练轨迹和目标轨迹求解，具体包括确定机构可变参数的变化空间、建立机构的运动学模型、设定可变机构参数增量、建立机构可行解域和求解全解域的训练轨迹，然后利用拟人工作过程逆向求解目标轨迹；轨迹矩阵求解，具体包括轨迹归一化标准处理、网格划分及特征标识、轨迹特征编码和转化为训练轨迹矩阵和目标轨迹矩阵；重合匹配计算，具体包括求解全解域训练轨迹矩阵、以训练轨迹矩阵和目标轨迹矩阵的重合度为目标并计算目标值。本发明通过与目标轨迹的重合度来判断轨迹的优劣度，可实现全局最优机构解求解。

公开(公告)号：CN117610192A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311620884.6

申请日：2023-11-30

Applicant: 江苏大学

Inventor： 周脉乐 ,  杨佳佳 ,  王桂彬 ,  孙昊 ,  魏兆祥

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/27 ,  G06F119/18

Abstract: 本发明公开了基于遗传算法的非圆轮系分插机构设计方法，涉及非圆轮系机构设计方法，本发明基于遗传算法，结合封闭轨迹曲线归一化思想，利用MATLAB数值方法求解最优机构参数。首先建立2R开链非圆轮系机构基本构型，以Bezier曲线拟合非圆齿轮节曲线，建立共轭非圆齿轮副数学模型，然后采用矢量法建立机构的运动学模型，推导执行构件末端运动方程，对机构末端运动轨迹和拟人手的插秧轨迹进行归一化处理，消除平移、旋转和缩放的影响，基于最小欧氏距离建立误差函数来比较二者轨迹间的误差，以误差值最小为寻优目标，以非圆齿轮节曲线的Bezier型值点极径为种群，搜索型值点解域空间内的最优机构解。