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公开(公告)号：CN104636722A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510038828.0
申请日：2015-01-26
Applicant: 江苏大学
CPC classification number: G06T7/66 , G06K9/00765 , G06T7/12 , G06T2207/30188
Abstract: 本发明公开了一种采摘机器人的重叠果实快速跟踪识别方法，通过摄像头连续采集的最新10帧重叠苹果图像；对采集到的第一帧图像进行分割，去除背景；通过计算圆内的点到轮廓边缘最小距离的极大值确定重叠苹果圆心的位置，计算圆心到轮廓边缘的距离确定半径；根据圆心与半径截取后续匹配的模板；确定连续采集的最新10帧图像中重叠苹果的圆心，根据每帧图像的圆心对机器人的运动路径进行拟合、预判，综合半径与预判路径确定下一帧图像中重叠苹果的位置，并截取重叠苹果区域。最后，采用快速归一化互相关匹配算法进行匹配识别。通过该方法能够实现对重叠苹果等类球状重叠果实的跟踪识别，并且运行时间短，能有效提高采摘机器人的采摘效率。
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公开(公告)号：CN104636722B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201510038828.0
申请日：2015-01-26
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种采摘机器人的重叠果实快速跟踪识别方法，通过摄像头连续采集的最新10帧重叠苹果图像；对采集到的第一帧图像进行分割，去除背景；通过计算圆内的点到轮廓边缘最小距离的极大值确定重叠苹果圆心的位置，计算圆心到轮廓边缘的距离确定半径；根据圆心与半径截取后续匹配的模板；确定连续采集的最新10帧图像中重叠苹果的圆心，根据每帧图像的圆心对机器人的运动路径进行拟合、预判，综合半径与预判路径确定下一帧图像中重叠苹果的位置，并截取重叠苹果区域。最后，采用快速归一化互相关匹配算法进行匹配识别。通过该方法能够实现对重叠苹果等类球状重叠果实的跟踪识别，并且运行时间短，能有效提高采摘机器人的采摘效率。
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