公开(公告)号：CN113243203A

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202110590651.0

申请日：2021-05-28

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 李晓 ,  吕海林 ,  张琦

IPC: A01D46/30 ,  B25J15/00 ,  B25J15/12 ,  A01D91/04

Abstract: 本发明涉及水果采摘领域，公开了一种全自动猕猴桃采摘机械手及方法，包括采摘头、采集机械臂和控制器，采摘头的外壳和采摘机械臂连接，圆柱形腔体滑动设置在外壳内，卡花的两瓣和圆柱形腔体转动连接，收集软管接头设置在圆柱形腔体的一侧，通过气动推杆推动金属棒控制圆柱形腔体上下滑动。卡花两瓣相对圆柱形腔体向上移动而打开，然后可以在外壳支撑下合拢，用于接触并掰下猕猴桃，收集软管接头设置在圆柱形腔体的侧面，在再次推动圆柱形腔体松开猕猴桃，使得掰下的猕猴桃可以通过收集软管接头滑落进入到收集器中进行收集，通过气动推杆和金属棒连接控制圆柱形腔体的移动，可以方便地对猕猴桃进行采摘并进行收集。

公开(公告)号：CN113243203B

公开(公告)日：2022-10-28

申请号：CN202110590651.0

申请日：2021-05-28

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 李晓 ,  吕海林 ,  张琦

IPC: A01D46/30 ,  B25J15/00 ,  B25J15/12 ,  A01D91/04

Abstract: 本发明涉及水果采摘领域，公开了一种全自动猕猴桃采摘机械手及方法，包括采摘头、采集机械臂和控制器，采摘头的外壳和采摘机械臂连接，圆柱形腔体滑动设置在外壳内，卡花的两瓣和圆柱形腔体转动连接，收集软管接头设置在圆柱形腔体的一侧，通过气动推杆推动金属棒控制圆柱形腔体上下滑动。卡花两瓣相对圆柱形腔体向上移动而打开，然后可以在外壳支撑下合拢，用于接触并掰下猕猴桃，收集软管接头设置在圆柱形腔体的侧面，在再次推动圆柱形腔体松开猕猴桃，使得掰下的猕猴桃可以通过收集软管接头滑落进入到收集器中进行收集，通过气动推杆和金属棒连接控制圆柱形腔体的移动，可以方便地对猕猴桃进行采摘并进行收集。

公开(公告)号：CN114310899A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202210024427.X

申请日：2022-01-04

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 李晓 ,  吕海林 ,  张琦 ,  党选举

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于NSGA‑III算法的机械臂多目标轨迹规划方法。由于使用传统轨迹规划方法时关节抖动剧烈且运行时间长，本发明结合五次多项式插值算法和三次样条插值算法进行机械臂关节轨迹规划。依据实际使用机械臂过程中对运行速度，抖动和耗能指标的要求，本发明使用NSGA‑III多目标优化算法调整机械臂关节轨迹规划的参数。在得到满足机械臂动力学约束条件的Pareto最优解集中，按照一定规则选择Pareto最优解集中的最优解，此解能够使机械臂在确保运行时间最小的情况下，其抖动和耗能指标也处于较低水平。本算法在机械臂运行过程中在减小运行时间、降低能量损失和减弱机械臂关节的抖动方面效果较为理想，而且算法性能可靠。