公开(公告)号：CN119501909A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411895007.4

申请日：2024-12-21

Applicant: 桂林理工大学

Inventor： 苏丽云 ,  侯麟科 ,  刘姣娣

IPC: B25J9/00 ,  B25H1/14

Abstract: 本发明公开了一种采用柔性铰的高精度六自由度平台，涉及六自由度平台技术领域，本发明包括实验台、定杆、顶部平台，定杆上安装有磁编码器，顶部平台内部设置有铰接部，且铰接部包括两个柔性铰链，两个柔性铰链之间连接有虎克铰固定座。本发明通过磁编码器、应变片和铰接部的设置，柔性铰链在力矩作用下可以产生较明显的弹性变形，能在机械结构中起到铰链的作用，因此本发明将柔性铰链融入顶部平台，可以将刚性连接块与轴承之间以及轴承与销轴之间的摩擦力转换为柔性铰链中的弹性变形，从而隔离了各部分摩擦力带来的影响，便于能量储存和转化，可提高驱动及传动效率；可以有效提高系统的定位精度以及隔离摩擦带来的定位影响。

公开(公告)号：CN119501908A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411894994.6

申请日：2024-12-21

Applicant: 桂林理工大学

Inventor： 苏丽云 ,  侯麟科 ,  刘姣娣

IPC: B25J9/00 ,  B25H1/14

Abstract: 本发明公开了一种高精度低磨损的六自由度平台，涉及六自由度平台技术领域，本发明包括实验台、顶部平台、动杆和伺服电动缸，动杆与顶部平台之间连接有柔性虎克铰，且柔性虎克铰包括两个柔性连接块，两个柔性连接块内部均通过上轴承连接有上销轴。本发明通过位移检测器和柔性虎克铰的设置，一个伸缩杆在伸缩的同时会带动读数头位移，此时通过读数头对应磁栅尺测量反馈顶部平台的宏移动，但由于结构存在摩擦，因此读数头配合磁栅尺反馈的位移并不是顶部平台的实际位移，因此将传统刚性虎克铰及伸缩杆上的摩擦转化为柔性虎克铰的弹性变形，并通过应变片检测柔性连接块的变形量，隔离了各部分摩擦力带来的影响；提高驱动及传动效率。