公开(公告)号：CN117872851A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202311760373.4

申请日：2023-12-20

Applicant: 桂林理工大学

Inventor： 邱斌 ,  常潇 ,  杨盟兴 ,  敬超 ,  王德成 ,  梁世华 ,  陈文鹏 ,  唐海华

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及车载自平衡控制系统技术领域，且公开了一种车载自平衡控制系统，包括系统硬件设计模块、系统软件设计模块、电机驱动模块、电源降压模块、姿态传感器模块、OLED模块、蓝牙模块、编码电机模块、红外传感器模块、系统软件设计。该车载自平衡控制系统，工作时电源采用11.1V电压的锂电池供电，经过LM2596S降压模块输出5V电压给主控板和各个模块供电；系统通过MPU6050六轴传感器采集小车的姿态信息，包括倾角、加速度、角速度等信息，单片机将姿态信息经过卡尔曼滤波处理后去结合PID控制算法驱动电机模块和编码电机，蓝牙模块用于连接上位机，实现蓝牙遥控功能，OLED显示小车状态参数和采集的数据，红外感应模块感应障碍物并实现避障。