公开(公告)号：CN112091962A

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN202010544087.4

申请日：2020-06-15

Applicant: 株式会社大亨

Inventor： 藤泽祥

IPC: B25J9/16 ,  B23K37/02

Abstract: 本发明解决在临时存储仿形作业中使用的信息的存储器中，积存与读取的周期不匹配的情况下，产生无法在存储器中积存信息的情况的问题。机器人控制装置具备：存储器；受理部，受理先行于机器人的作业工具的作业检测作业对象物的形状的激光传感器的感测结果，并将与感测结果相应的信息积存到存储器中；存储器管理部，在存储器没有空闲容量的情况下，删除存储器的信息；以及控制部，根据示教数据使作业工具移动，并且通过存储在存储器中的与感测结果相应的信息来修正作业工具的移动。这样，能够防止无法将与感测结果相应的信息积存到存储器中的情况发生。

公开(公告)号：CN103862471A

公开(公告)日：2014-06-18

申请号：CN201310684005.6

申请日：2013-12-13

Applicant: 株式会社大亨

Inventor： 藤泽祥

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1689

Abstract: 本发明提供一种机器人控制系统，以解决在现有技术中存在的、使能开关的2姿态规格及3姿态规格、以及单手操作用以及双手操作用是通过硬件来实现的、且为了在工作场所进行规格变更而需要改造硬件本身这一课题。利用键盘(16)来设定输入作为一对使能开关(20、21)的2姿态规格或者3姿态规格来使用的规格切换参数，存储部(14)存储规格切换参数。伺服状态处理部(27)在所设定的规格切换参数之下利用2姿态或者3姿态下的输入状态来解释一对使能开关(20、21)的输入状态，动作控制部(46)基于伺服状态处理部(27)的解释结果来进行伺服控制的停止或者执行。由此一来，能够利用软件容易地进行使能开关的规格变更。

公开(公告)号：CN112091962B

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202010544087.4

申请日：2020-06-15

Applicant: 株式会社大亨

Inventor： 藤泽祥

IPC: B25J9/16 ,  B23K37/02

Abstract: 本发明解决在临时存储仿形作业中使用的信息的存储器中，积存与读取的周期不匹配的情况下，产生无法在存储器中积存信息的情况的问题。机器人控制装置具备：存储器；受理部，受理先行于机器人的作业工具的作业检测作业对象物的形状的激光传感器的感测结果，并将与感测结果相应的信息积存到存储器中；存储器管理部，在存储器没有空闲容量的情况下，删除存储器的信息；以及控制部，根据示教数据使作业工具移动，并且通过存储在存储器中的与感测结果相应的信息来修正作业工具的移动。这样，能够防止无法将与感测结果相应的信息积存到存储器中的情况发生。

公开(公告)号：CN112091963A

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN202010544103.X

申请日：2020-06-15

Applicant: 株式会社大亨

Inventor： 藤泽祥

IPC: B25J9/16 ,  B23K37/02

Abstract: 本发明提供一种能够实现精度更高的线仿形作业的机器人控制装置。机器人控制装置(1)具备：存储部(11)，存储示教数据；受理部(12)，从具备作业工具(4)、以及安装于作业工具(4)并先行于作业工具(4)的作业检测作业对象物的形状的激光传感器(5)的机器人(2)受理基于激光传感器(5)的感测结果；以及控制部(14)，根据示教数据移动作业工具(4)，根据感测结果修正作业工具(4)的移动，并且调整围绕工具轴的角度，使得根据感测结果表示的作业点成为激光传感器(5)的视野范围的中心。这样，能够在激光传感器(5)的视野范围的中心附近检测作业线，因此能够进行精度更高的检测，结果提高了线仿形作业的精度。

公开(公告)号：CN103862471B

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201310684005.6

申请日：2013-12-13

Applicant: 株式会社大亨

Inventor： 藤泽祥

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种机器人控制系统，以解决在现有技术中存在的、使能开关的2姿态规格及3姿态规格、以及单手操作用以及双手操作用是通过硬件来实现的、且为了在工作场所进行规格变更而需要改造硬件本身这一课题。利用键盘(16)来设定输入作为一对使能开关(20、21)的2姿态规格或者3姿态规格来使用的规格切换参数，存储部(14)存储规格切换参数。伺服状态处理部(27)在所设定的规格切换参数之下利用2姿态或者3姿态下的输入状态来解释一对使能开关(20、21)的输入状态，动作控制部(46)基于伺服状态处理部(27)的解释结果来进行伺服控制的停止或者执行。由此一来，能够利用软件容易地进行使能开关的规格变更。