公开(公告)号：CN114115358B

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202111215372.2

申请日：2021-10-19

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 吕强 ,  林维雨 ,  傅琳 ,  尹克 ,  张波涛

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于高斯强化学习的信号源遍历方法。首先离散化任务环境，并在离散化的环境中，确定每一个方格的中心位置；然后，根据当前检测到的信号强度信息和历史检测到的信号强度信息，采用高斯过程方法预测区域内每一个方格中心位置的信号强度信息，并将该信号强度信息作为强化学习中对应的奖励函数；根据奖励函数，计算每一个方格的状态值函数，并依据状态值函数，采用滚动优化思想，得到最优方格序列，并将第一个方格作为四旋翼无人机下一步的目标位置；开发了预测控制方法，能够根据目标位置，控制四旋翼无人机沿着光滑的轨迹到达目标位置，最后完成信号源遍历任务。本发明采用的方法可以有效提高信号源遍历速度，缩短飞行路径。

公开(公告)号：CN114115358A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111215372.2

申请日：2021-10-19

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 吕强 ,  林维雨 ,  傅琳 ,  尹克 ,  张波涛

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明公开了一种基于高斯强化学习的信号源遍历方法。首先离散化任务环境，并在离散化的环境中，确定每一个方格的中心位置；然后，根据当前检测到的信号强度信息和历史检测到的信号强度信息，采用高斯过程方法预测区域内每一个方格中心位置的信号强度信息，并将该信号强度信息作为强化学习中对应的奖励函数；根据奖励函数，计算每一个方格的状态值函数，并依据状态值函数，采用滚动优化思想，得到最优方格序列，并将第一个方格作为四旋翼无人机下一步的目标位置；开发了预测控制方法，能够根据目标位置，控制四旋翼无人机沿着光滑的轨迹到达目标位置，最后完成信号源遍历任务。本发明采用的方法可以有效提高信号源遍历速度，缩短飞行路径。