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公开(公告)号：CN114415648B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202011080514.4
申请日：2020-10-10
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种确定地面平面的方法、装置及设备，属于智能控制技术领域。所述方法包括：获取移动设备在移动过程中多个位置点对应的第一局部地图；确定所述移动设备在每个第一局部地图中所处位置的第一地面平面，得到每个位置点对应的第一地面平面；基于多个位置点的第一地面平面之间的接近度，对多个位置点的第一地面平面进行调整处理，得到多个位置点的第二地面平面。采用本申请可以根据移动设备所处的地面平面确定移动设备所处的平层，能够避免因位姿数据的错误将移动设备确定在错误的平层中。
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公开(公告)号：CN115597565A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202110772949.3
申请日：2021-07-08
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司(CN)
Abstract: 本申请实施例提供了一种位姿信息获得方法、装置、系统及车辆，涉及计算机技术领域，所述方法包括：在确定车辆的位置处于预设的目标区域时，获得所述车辆上车载相机持续采集的图像，其中，所述目标区域为：根据示教时所记录的车辆的位置确定的区域；检测所采集的图像上是否存在预设的标志对象；在满足对象消失条件的情况下，根据示教时所述对象消失条件下记录的参考位姿信息，获得所述车辆当前的位姿信息。应用本申请实施例提供的方案，可以提高所获得的位姿信息的准确度。
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公开(公告)号：CN115080678A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210761470.4
申请日：2022-06-29
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06F16/29 , G06F16/901 , G06F16/909
Abstract: 本申请实施例提供了定位地图建立方法、装置及电子设备。本申请实施例通过按照设定尺寸对全局定位地图进行分块，可以保证不同分块地图之间不存在重复区域，减少地图所需的存储空间，对于大型园区、开放道路等场景优势更加明显；进一步地，在本实施例中，将在线建立最近邻搜索数据结构过程改为离线建立最近邻搜索数据结构、在线加载最近邻搜索数据结构，提高了算法的在线运行效率。
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公开(公告)号：CN114415648A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202011080514.4
申请日：2020-10-10
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种确定地面平面的方法、装置及设备，属于智能控制技术领域。所述方法包括：获取移动设备在移动过程中多个位置点对应的第一局部地图；确定所述移动设备在每个第一局部地图中所处位置的第一地面平面，得到每个位置点对应的第一地面平面；基于多个位置点的第一地面平面之间的接近度，对多个位置点的第一地面平面进行调整处理，得到多个位置点的第二地面平面。采用本申请可以根据移动设备所处的地面平面确定移动设备所处的平层，能够避免因位姿数据的错误将移动设备确定在错误的平层中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113724323B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202110975934.7
申请日：2021-08-24
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种地图构建方法、装置及设备，该方法包括：在示教车辆沿着回溯路径行驶到任务区域起点的过程中，采集回溯路径的回溯数据，保存回溯数据；在示教车辆行驶到任务区域起点时，启动建图数据填充功能，将回溯数据填充到建图数据；在示教车辆沿着任务路径从任务区域起点行驶到任务区域终点的过程中，采集任务路径的任务数据，将任务数据填充到建图数据；在示教车辆行驶到任务区域终点时，停止建图数据填充功能，基于所有建图数据构建目标地图。通过本申请的技术方案，扩大了目标地图的建图范围，提高了初定位的运行区间，提高了初定位的成功率。
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公开(公告)号：CN113724323A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110975934.7
申请日：2021-08-24
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种地图构建方法、装置及设备，该方法包括：在示教车辆沿着回溯路径行驶到任务区域起点的过程中，采集回溯路径的回溯数据，保存回溯数据；在示教车辆行驶到任务区域起点时，启动建图数据填充功能，将回溯数据填充到建图数据；在示教车辆沿着任务路径从任务区域起点行驶到任务区域终点的过程中，采集任务路径的任务数据，将任务数据填充到建图数据；在示教车辆行驶到任务区域终点时，停止建图数据填充功能，基于所有建图数据构建目标地图。通过本申请的技术方案，扩大了目标地图的建图范围，提高了初定位的运行区间，提高了初定位的成功率。
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公开(公告)号：CN113701745A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202010436800.3
申请日：2020-05-21
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种外参变化检测方法、装置、电子设备及检测系统，获取多个传感器中任两个传感器在不同时刻的各位姿数据，根据各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异，若位姿变化差异达到预设差异程度，则确定该任两个传感器的外参发生变化。受外参约束，已标定外参的两个传感器中若一个传感器在不同时刻的位姿发生变化，则会通过已标定的外参进行坐标变换，将两个传感器的位姿转换至同一坐标系下，从而两个传感器的位姿变化一致，然而，如果确定出两个传感器之间存在位姿变化差异，且位姿变化差异达到预设差异程度，说明这两个传感器的位姿变化已不一致，从而能够确定这两个传感器的外参已发生变化，实现了对传感器外参变化的检测。
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公开(公告)号：CN113554698A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202010328348.9
申请日：2020-04-23
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种车辆位姿信息生成方法、装置及电子设备、存储介质，涉及车辆技术领域。通过获得车辆坐标系下的场景图像以及局部坐标系下的车辆位姿信息，然后对场景图像进行语义分割得到语义分割图像，提取所述语义分割图像中的目标对象的像素点；根据局部坐标系下车辆位姿信息、将所述目标对象的像素点处理为车辆坐标系下的3D语义点云数据，由于车辆位姿信息包括车辆位置信息和车辆姿态信息，场景图像中的目标对象的参考信息为3D点云数据，因此，即便是车辆位于不平整的道路环境(如上下坡道)，也能够精确的获取到车辆当前的行驶状态信息及环境中的目标对象的定位信息，从而为最终精确地控制车辆到达预定目标打下基础。
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