公开(公告)号：CN114474053B

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202111661244.0

申请日：2021-12-30

Applicant: 暨南大学

Inventor： 骆爱文 ,  李媛 ,  林卓 ,  梁庭珲 ,  张程怡

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及人工智能技术领域，提出一种机器人地形识别及速度控制方法及系统，其中包括以下步骤：获取设置在机器人足底的压力传感器采集的压力传感信号，对所述压力传感信号进行预处理，得到电压数据；将所述电压数据基于时域进行特征提取，并将提取得到的特征向量输入经过预训练的分类器中对当前机器人行走的地形进行识别，得到地形识别结果；将所述地形识别结果经过选通电路发送至机器人控制器，机器人控制器根据接收的地形识别结果，按照预设的行为姿态参数对机器人的姿态及行走速度进行调整。本发明将低成本的压力传感器及低功耗的分类器应用于地形识别，能够在确保高准确率的地形识别同时，提高机器人的行进过程中的稳定性。

公开(公告)号：CN114474053A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202111661244.0

申请日：2021-12-30

Applicant: 暨南大学

Inventor： 骆爱文 ,  李媛 ,  林卓 ,  梁庭珲 ,  张程怡

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及人工智能技术领域，提出一种机器人地形识别及速度控制方法及系统，其中包括以下步骤：获取设置在机器人足底的压力传感器采集的压力传感信号，对所述压力传感信号进行预处理，得到电压数据；将所述电压数据基于时域进行特征提取，并将提取得到的特征向量输入经过预训练的分类器中对当前机器人行走的地形进行识别，得到地形识别结果；将所述地形识别结果经过选通电路发送至机器人控制器，机器人控制器根据接收的地形识别结果，按照预设的行为姿态参数对机器人的姿态及行走速度进行调整。本发明将低成本的压力传感器及低功耗的分类器应用于地形识别，能够在确保高准确率的地形识别同时，提高机器人的行进过程中的稳定性。