公开(公告)号：CN116442245A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310648888.9

申请日：2023-06-01

Applicant: 暨南大学

Inventor： 刘晓翔 ,  刘思远 ,  薛呈尧 ,  廖知非 ,  孙佳钰 ,  刘盈 ,  郭晴 ,  王若耀 ,  徐莹

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请涉及服务机器人的控制方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：从用户输入的交互信息中获取操作意向数据，操作意向数据包括目标书籍对应的目标信息和借还意向；在构建的虚拟地图中，根据目标信息，确定目标书籍所对应的借还点位置；确定服务机器人在虚拟地图中的当前位姿信息，获取基于当前已规划出的第一规划路径进行巡航时所获取的第一环境参数，根据第一环境参数和当前位姿信息，利用预设的路径规划算法对第一规划路径进行规划修正，得到目标修正路径；基于目标修正路径，控制服务机器人运行至借还点位置，对目标书籍执行借还操作。通过本申请，解决了服务机器人巡航时，避障效果不佳且巡航行驶时偏移预规划路径的幅度较大的问题。