公开(公告)号：CN112639223A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN201980056259.9

申请日：2019-12-13

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 伊藤和之 ,  瓜本义和

IPC: E02F9/24 ,  E02F9/26 ,  B66F9/24

Abstract: 提供一种能够减少后轮浮起的误判定的轮式装载机。轮式装载机(1)具备用于判定由于作业机(2)的挖掘反作用力而使后轮(11B)向上方浮起的后轮浮起状态的控制器(5)，控制器(5)在铲斗IMU(43)检测出的铲斗动作角度的时间变化率α成为挖掘作业中的铲斗(23)的倾斜动作所需的铲斗动作角度的时间变化率，且由控制器(5)推定的车身倾斜角度的时间变化率β成为车身后部相对于车身前部的车身向斜上方的倾斜状态的时间变化率的情况下，将表示铲斗(23)的动作状态与车身的倾斜状态的相关的相关标志设为开启来判定后轮浮起的状态。

公开(公告)号：CN112639223B

公开(公告)日：2022-07-19

申请号：CN201980056259.9

申请日：2019-12-13

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 伊藤和之 ,  瓜本义和

IPC: E02F9/24 ,  E02F9/26 ,  B66F9/24

Abstract: 提供一种能够减少后轮浮起的误判定的轮式装载机。轮式装载机(1)具备用于判定由于作业机(2)的挖掘反作用力而使后轮(11B)向上方浮起的后轮浮起状态的控制器(5)，控制器(5)在铲斗IMU(43)检测出的铲斗动作角度的时间变化率α成为挖掘作业中的铲斗(23)的倾斜动作所需的铲斗动作角度的时间变化率，且由控制器(5)推定的车身倾斜角度的时间变化率β成为车身后部相对于车身前部的车身向斜上方的倾斜状态的时间变化率的情况下，将表示铲斗(23)的动作状态与车身的倾斜状态的相关的相关标志设为开启来判定后轮浮起的状态。