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公开(公告)号：CN112116667B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202011000969.0
申请日：2020-09-22
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了一种发动机表面加工孔直径测量算法，包括以下步骤：S1：工业机器人带工业相机对发动机表面上方采集待加工孔图像，同时进行标定，确定相机光心在图像中的坐标；S2：通过预设模板匹配粗略定位各待加工孔位置；S3：分割出单个加工孔图像区域，围绕粗定位的圆心等间隔角度划分矩形感兴趣区域，定位加工孔边缘点；S4：采用RANSAC算法，反复采样边缘点拟合轮廓，剔除局外点，稳定定位精确的加工孔边缘及中心点坐标；S5：连接其中一加工孔圆心与工业相机光心坐标并以圆心为垂足作垂线，与精确拟合的加工孔边缘轮廓相交确定加工孔孔径，并计算出实际孔径大小；S6：重复上述步骤，得到所有加工孔孔径，本发明可实现精确、稳定的加工孔直径测量。
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公开(公告)号：CN112729112B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202011547260.2
申请日：2020-12-24
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人视觉的发动机缸体孔径与孔位检测方法，包括：S1）控制相机对位于标定板进行图像采集并记录拍照位姿；S2）标定相机内外参数、相机坐标系与机器人工具坐标系之间的相对位姿；S3）以固定相机拍照距离示教拍摄覆盖发动机缸体所有加工孔的拍照位姿并记录；S4）基于CAD模型建立发动机缸体表面孔径与孔位的模型数据，并按照一定规则写入模板csv文件；S5）发动机检测面到位后，相机到达预先示教的拍照位姿，拍照并测量发动机孔直径端点和中心点位置；S6）结合标定结果将测得的孔径与孔位信息转换为物理直径和相对位置，本发明可完成精确的孔径和孔位检测。
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公开(公告)号：CN112116667A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202011000969.0
申请日：2020-09-22
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了一种发动机表面加工孔直径测量算法，包括以下步骤：S1：工业机器人带工业相机对发动机表面上方采集待加工孔图像，同时进行标定，确定相机光心在图像中的坐标；S2：通过预设模板匹配粗略定位各待加工孔位置；S3：分割出单个加工孔图像区域，围绕粗定位的圆心等间隔角度划分矩形感兴趣区域，定位加工孔边缘点；S4：采用RANSAC算法，反复采样边缘点拟合轮廓，剔除局外点，稳定定位精确的加工孔边缘及中心点坐标；S5：连接其中一加工孔圆心与工业相机光心坐标并以圆心为垂足作垂线，与精确拟合的加工孔边缘轮廓相交确定加工孔孔径，并计算出实际孔径大小；S6：重复上述步骤，得到所有加工孔孔径，本发明可实现精确、稳定的加工孔直径测量。
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公开(公告)号：CN112729112A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011547260.2
申请日：2020-12-24
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人视觉的发动机缸体孔径与孔位检测方法，包括：S1）控制相机对位于标定板进行图像采集并记录拍照位姿；S2）标定相机内外参数、相机坐标系与机器人工具坐标系之间的相对位姿；S3）以固定相机拍照距离示教拍摄覆盖发动机缸体所有加工孔的拍照位姿并记录；S4）基于CAD模型建立发动机缸体表面孔径与孔位的模型数据，并按照一定规则写入模板csv文件；S5）发动机检测面到位后，相机到达预先示教的拍照位姿，拍照并测量发动机孔直径端点和中心点位置；S6）结合标定结果将测得的孔径与孔位信息转换为物理直径和相对位置，本发明可完成精确的孔径和孔位检测。
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