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公开(公告)号：CN112109072B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202011002372.X
申请日：2020-09-22
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了一种大型稀疏特征托盘精确6D位姿测量和抓取方法，包括离线校准和示教：利用两个摄像机图像的二维信息可以确定托盘的特征，并将其转换为相机坐标系中的3D坐标，并提前进行手眼标定，在手眼标定工作结束后，也进行了示教过程；在线位姿测量和抓取：机器人将双目视觉安装到一个位置，可以发现物流托盘上的一个特征；移动机器人，可以发现托盘上另一个特征；再移动机器人，发现托盘上第三个特征，并且这三个特征不共线，然后这三个特征在图像上的位置使用基于形状的模板匹配来定位；用双目视觉重建特征点的3D位置；通过3个特征点计算位置和姿态，并根据这个信息进行抓取，本方法降低了硬件的要求并且具有更高的位姿测量精度。
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公开(公告)号：CN112109072A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202011002372.X
申请日：2020-09-22
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了一种大型稀疏特征托盘精确6D位姿测量和抓取方法，包括离线校准和示教：利用两个摄像机图像的二维信息可以确定托盘的特征，并将其转换为相机坐标系中的3D坐标，并提前进行手眼标定，在手眼标定工作结束后，也进行了示教过程；在线位姿测量和抓取：机器人将双目视觉安装到一个位置，可以发现物流托盘上的一个特征；移动机器人，可以发现托盘上另一个特征；再移动机器人，发现托盘上第三个特征，并且这三个特征不共线，然后这三个特征在图像上的位置使用基于形状的模板匹配来定位；用双目视觉重建特征点的3D位置；通过3个特征点计算位置和姿态，并根据这个信息进行抓取，本方法降低了硬件的要求并且具有更高的位姿测量精度。
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