-
公开(公告)号：CN115167124B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210696253.1
申请日：2022-06-20
Applicant: 安徽大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种实现轨迹跟踪与振动抑制的仿生扑翼控制系统及方法，涉及自动控制技术领域。本发明通过搭建虚拟仿生扑翼模型并进行分析，建立了仿生扑翼控制系统的模型方程，结合模型方程设计了仿生扑翼控制算法，采用神经网络逼近了系统的不确定信息，构造了仿生扑翼控制算法执行模块，然后设计了仿生扑翼控制算法评估模块对控制算法进行评估，进而不断在线调整仿生扑翼控制算法，同时仿真系统的运动过程，对控制参数进行调整，使系统在实现轨迹跟踪的同时，能够抑制系统振动。
-
公开(公告)号：CN117283565B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311477918.0
申请日：2023-11-03
Applicant: 安徽大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于自动控制技术领域，具体涉及一种基于全状态反馈的Actor‑Critic网络控制方法，通过ROS平台对柔性关节机械臂进行仿真验证，选取拥有七自由度柔性关节机械臂的Baxter机器人模型作为柔性关节机械臂的动力学模型，并设定机械臂末端执行关节的期望轨迹、以及末端执行关节的约束力矩增益参数，预先构建Actor和Critic神经网络，在设定仿真循环的时间周期内，依据期望轨迹，通过仿真环境输出末端执行关节的仿真结果，将仿真结果输入Critic神经网络中，将输出结果输入Actor神经网络中进行训练，并实时输出基于Actor神经网络控制下的Baxter模型末端执行关节的实际轨迹，以此对机械臂进行有效控制与消除不确定因素，同时提高系统的精度和增强系统的鲁棒性，使其更易于控制更加安全。
-
公开(公告)号：CN117283565A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311477918.0
申请日：2023-11-03
Applicant: 安徽大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于自动控制技术领域，具体涉及一种基于全状态反馈的Actor‑Critic网络控制方法，通过ROS平台对柔性关节机械臂进行仿真验证，选取拥有七自由度柔性关节机械臂的Baxter机器人模型作为柔性关节机械臂的动力学模型，并设定机械臂末端执行关节的期望轨迹、以及末端执行关节的约束力矩增益参数，预先构建Actor和Critic神经网络，在设定仿真循环的时间周期内，依据期望轨迹，通过仿真环境输出末端执行关节的仿真结果，将仿真结果输入Critic神经网络中，将输出结果输入Actor神经网络中进行训练，并实时输出基于Actor神经网络控制下的Baxter模型末端执行关节的实际轨迹，以此对机械臂进行有效控制与消除不确定因素，同时提高系统的精度和增强系统的鲁棒性，使其更易于控制更加安全。
-
公开(公告)号：CN115167124A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210696253.1
申请日：2022-06-20
Applicant: 安徽大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种实现轨迹跟踪与振动抑制的仿生扑翼控制系统及方法，涉及自动控制技术领域。本发明通过搭建虚拟仿生扑翼模型并进行分析，建立了仿生扑翼控制系统的模型方程，结合模型方程设计了仿生扑翼控制算法，采用神经网络逼近了系统的不确定信息，构造了仿生扑翼控制算法执行模块，然后设计了仿生扑翼控制算法评估模块对控制算法进行评估，进而不断在线调整仿生扑翼控制算法，同时仿真系统的运动过程，对控制参数进行调整，使系统在实现轨迹跟踪的同时，能够抑制系统振动。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.017 seconds)
