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公开(公告)号：CN101370421B
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN200780002393.8
申请日：2007-01-12
Applicant: 奥林巴斯医疗株式会社
Inventor： 河合利昌
CPC classification number: A61B1/0052 , A61B1/00039 , A61B1/0016 , G02B23/2476
Abstract: 本发明提供电动弯曲内窥镜。在本发明中，FPGA(56)的逻辑块由以下部分构成：串行通信单元(100)、串行通信控制部(101)、EEPROM控制器(102)、异常信号处理部(103)、LED控制器(104)、运转模式控制器(105)、DPRAM(106)、离合器信号输入部(107)、夹具基板输入输出部(108)、RAM(109)、马达控制器(110)、马达驱动波形生成部(111)、RL(左右)马达电流F/B部(112)、UD(上下)马达电流F/B部(113)、电位计控制部(114)、热敏电阻控制部(115)、RL编码器控制部(116)、UD编码器控制部(117)和FPGA块异常监视部(118)。通过这种结构，即使弯曲控制部的一部分功能产生问题，也能够继续进行弯曲操作。
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公开(公告)号：CN102883649A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201180022969.3
申请日：2011-09-28
Applicant: 奥林巴斯医疗株式会社
CPC classification number: A61B1/0052 , A61B1/00039 , A61B1/00066 , A61B1/00105 , A61B1/0016
Abstract: 内窥镜具备：弯曲操作输入单元，其可装卸地安装于操作部主体中，具备进行弯曲部的弯曲操作的弯曲操作输入部；以及动作部，其设置于所述弯曲操作输入单元中，动作状态对应于所述弯曲操作输入部的所述弯曲操作而变化。内窥镜具备：动作状态检测部，其在与所述动作部之间被电绝缘的状态下设置于所述操作部主体中，检测所述动作部的动作状态；以及弯曲操作检测部，其根据由所述动作状态检测部检测出的所述动作部的动作状态来检测所述弯曲操作输入部的所述弯曲操作。
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公开(公告)号：CN102368944B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201080014444.0
申请日：2010-06-11
Applicant: 奥林巴斯医疗株式会社
Inventor： 河合利昌
CPC classification number: A61B1/0052 , A61B1/0016 , G02B23/2476 , G05B13/044
Abstract: 在医疗用控制装置中，在基于指令值的变化量的判断中，当电动机处于停止状态时，高灵敏度地设定干扰特性，在电动机的驱动开始时之前的期间，提高干扰观察部的检测能力，如果电动机处于动作状态，则使控制器的增益返回通常的设定值，维持良好的追随特性。
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公开(公告)号：CN103732364A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201280038715.5
申请日：2012-11-22
Applicant: 奥林巴斯医疗株式会社
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/1694 , B25J9/1635 , G05B2219/39195 , G05B2219/41025 , G05B2219/41128
Abstract: 机械手装置具备状态检测部，该状态检测部随时间检测前端臂部的振动状态和上述前端臂部的负荷状态中的至少一方，并生成表示上述前端臂部的上述振动状态和上述负荷状态中的至少一方的检测信号。上述机械手装置具备伺服增益变更部，该伺服增益变更部根据由上述状态检测部生成的上述检测信号来变更驱动电流相对于伺服控制部中的驱动指令的伺服增益，通过变更上述伺服增益来与上述前端臂部的上述振动状态或者上述负荷状态相对应地实时地改变上述前端臂部的对于振动的频率特性。
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公开(公告)号：CN102368944A
公开(公告)日：2012-03-07
申请号：CN201080014444.0
申请日：2010-06-11
Applicant: 奥林巴斯医疗株式会社
Inventor： 河合利昌
CPC classification number: A61B1/0052 , A61B1/0016 , G02B23/2476 , G05B13/044
Abstract: 在医疗用控制装置中，在基于指令值的变化量的判断中，当电动机处于停止状态时，高灵敏度地设定干扰特性，在电动机的驱动开始时之前的期间，提高干扰观察部的检测能力，如果电动机处于动作状态，则使控制器的增益返回通常的设定值，维持良好的追随特性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101370422B
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN200780002397.6
申请日：2007-01-12
Applicant: 奥林巴斯医疗株式会社
Inventor： 河合利昌
IPC: A61B1/00
Abstract: 在本发明中，在遥控操作部(7)中设有操纵杆(701)，其位置由电位计(702)检测。并且，在该操纵杆(701)上设有齿轮(703)，设于伺服电动机(704)的旋转轴上的齿轮(705)与齿轮(703)啮合，由此操纵杆(701)可以借助伺服电动机(704)的驱动力而移动。并且，在遥控操作部(7)还设有可以与控制部(37)通信的驱动/通信部(706)，其检测电位计(702)的位置信息，并驱动伺服电动机(704)。根据这种结构，即使使用离合器机构切换为驱动力传递断开状态/驱动力传递复原状态时，也能够容易进行与弯曲状态对应的操纵杆的位置调节。
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公开(公告)号：CN101227854A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200680026774.5
申请日：2006-07-20
Applicant: 奥林巴斯医疗株式会社
Inventor： 河合利昌
Abstract: 本发明提供一种医疗用控制装置，通过控制插入部的弯曲部的驱动，以使该弯曲部具有与管腔内的形状一致的形状，可提高医疗用具的插入部的插入性。因此，控制器(5)具有进行弯曲部(14)的姿势控制的伺服控制器(36A)，在该伺服控制器(36A)内设置有点锁定运算部(50)。点锁定运算部(50)根据所提供的前端指令值信息和位置F/B信息，通过前端链接根部坐标位置计算部(51)和反运动学运算部(52)进行用于获得针对前端侧的链接构件(21a1)的伺服位置指令信号和针对该链接构件(21a1)以外的链接构件(21a)的伺服位置指令信号的运算处理，并输出到驱动部(10b)。由此，可在前端侧的链接构件(21a1)和任意的链接构件(21a)的2个部位进行点锁定，其他链接构件(21a)被控制为具有冗余性的姿势。
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公开(公告)号：CN100566652C
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：CN200680026774.5
申请日：2006-07-20
Applicant: 奥林巴斯医疗株式会社
Inventor： 河合利昌
Abstract: 本发明提供一种医疗用控制装置，通过控制插入部的弯曲部的驱动，以使该弯曲部具有与管腔内的形状一致的形状，可提高医疗用具的插入部的插入性。因此，控制器(5)具有进行弯曲部(14)的姿势控制的伺服控制器(36A)，在该伺服控制器(36A)内设置有点锁定运算部(50)。点锁定运算部(50)根据所提供的前端指令值信息和位置F/B信息，通过前端链接根部坐标位置计算部(51)和反运动学运算部(52)进行用于获得针对前端侧的链接构件(21a1)的伺服位置指令信号和针对该链接构件(21a1)以外的链接构件(21a)的伺服位置指令信号的运算处理，并输出到驱动部(10b)。由此，可在前端侧的链接构件(21a1)和任意的链接构件(21a)的2个部位进行点锁定，其他链接构件(21a)被控制为具有冗余性的姿势。
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公开(公告)号：CN101370422A
公开(公告)日：2009-02-18
申请号：CN200780002397.6
申请日：2007-01-12
Applicant: 奥林巴斯医疗株式会社
Inventor： 河合利昌
IPC: A61B1/00
Abstract: 在本发明中，在遥控操作部(7)中设有操纵杆(701)，其位置由电位计(702)检测。并且，在该操纵杆(701)上设有齿轮(703)，设于伺服电动机(704)的旋转轴上的齿轮(705)与齿轮(703)啮合，由此操纵杆(701)可以借助伺服电动机(704)的驱动力而移动。并且，在遥控操作部(7)还设有可以与控制部(37)通信的驱动/通信部(706)，其检测电位计(702)的位置信息，并驱动伺服电动机(704)。根据这种结构，即使使用离合器机构切换为驱动力传递断开状态/驱动力传递复原状态时，也能够容易进行与弯曲状态对应的操纵杆的位置调节。
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公开(公告)号：CN101370421A
公开(公告)日：2009-02-18
申请号：CN200780002393.8
申请日：2007-01-12
Applicant: 奥林巴斯医疗株式会社
Inventor： 河合利昌
CPC classification number: A61B1/0052 , A61B1/00039 , A61B1/0016 , G02B23/2476
Abstract: 本发明提供电动弯曲内窥镜。在本发明中，FPGA(56)的逻辑块由以下部分构成：串行通信单元(100)、串行通信控制部(101)、EEPROM控制器(102)、异常信号处理部(103)、LED控制器(104)、运转模式控制器(105)、DPRAM(106)、离合器信号输入部(107)、夹具基板输入输出部(108)、RAM(109)、马达控制器(110)、马达驱动波形生成部(111)、RL(左右)马达电流F/B部(112)、UD(上下)马达电流F/B部(113)、电位计控制部(114)、热敏电阻控制部(115)、RL编码器控制部(116)、UD编码器控制部(117)和FPGA块异常监视部(118)。通过这种结构，即使弯曲控制部的一部分功能产生问题，也能够继续进行弯曲操作。
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