公开(公告)号：CN117409166A

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202311417669.6

申请日：2023-10-27

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 梅杰 ,  许家凡 ,  龚有敏 ,  马广富

IPC: G06T17/20 ,  G06T7/73 ,  G06T5/70

Abstract: 本发明涉及基于Livox激光雷达的三维点云地图动态物体滤除方法，其中的方法包括：保存移动机器人在建图过程中所有帧的点云和对应的位姿，将保存下来的每帧点云设置为查询帧，将查询帧和点云地图的点云数据转换为使用局部高度极值差信息表征的扇形网格簇点云描述子，根据扇形网格簇点云描述子，通过区域自适应的点云地面提取方法分割获得地面点云估计结果，通过描述子对比方式获得潜在的动态区域，以及根据地面点云估计结果，通过查询帧中该二维网格内分割出的地面点云代替原有点云地图中的动态点云。本发明可以消除已有三维点云地图中动态物体产生的拖影，得到可供机器人定位和自主导航用的静态点云地图。

公开(公告)号：CN117611809A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311417132.X

申请日：2023-12-19

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 梅杰 ,  许家凡 ,  龚有敏 ,  马广富

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/25 ,  G06T7/13 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明涉及基于相机激光雷达融合的点云动态物体滤除方法，基于数据采集平台，数据采集平台设置有相机和激光雷达，其中的方法包括：通过激光雷达获取实时的点云，以及通过相机同步获取实时的图像，其中，相机和激光雷达采用无目标外参自动标定方法进行外参的预标定，通过基于深度学习的视觉目标检测网络获得图像中动态对象检测框，根据预标定获得的外参将点云投影到图像中，结合投影到图像上的点云，筛选出动态对象检测框内的点云后，对动态对象检测框内的点云进行聚类分割后滤除。本发明结合相机和激光雷达进行点云动态物体滤除，可改善自主移动机器人在动态场景下的定位精度，并能有效缓解动态物体对于建图的影响。