公开(公告)号：CN119927890A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510350851.7

申请日：2025-03-24

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 闫磊 ,  周博文 ,  林泽瑞 ,  徐文福 ,  梁斌

IPC: B25J9/10 ,  B25J17/02 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明涉及基于三自由度差动关节的大负载绳驱敏捷机械臂，包括依次连接的基座、用于进行肩一回转运动、肩二俯仰运动及肩三回转运动的绳驱三自由度差动肩部球关节、第一连接臂杆、用于进行肘部俯仰运动的一自由度的拮抗式解耦肘关节、第二连接臂杆和用于进行腕一回转运动、腕二俯仰运动和腕三回转运动的绳驱三自由度差动腕部球关节，以及用于提供动力的驱动源。本发明可提高负载能力，使得机械臂更轻、更快且更有力。

公开(公告)号：CN118559712A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410792860.7

申请日：2024-06-19

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 闫磊 ,  夏鹏飞 ,  林泽瑞 ,  徐文福 ,  周博文

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于人体疲劳度感知的人机协作控制方法及相关装置，通过构建配对的手臂骨架肌肉模型和机械臂模型；获取期望关节角度和期望肌肉力操作度；获取手臂骨架肌肉模型的末端力和关节角度，根据末端力和关节角度得到与肌肉疲劳度相关的肌肉力操作度；根据肌肉力操作度、期望关节角度和期望肌肉力操作度确定手臂骨架肌肉模型的目标关节速度；根据目标关节速度得到机械臂模型的运动参数；实现了人体骨架肌肉模型和机械臂模型的结合，对人体对象的运动进行复现，实时获取肌肉激活程度以评估人体疲劳程度；通过优化肌肉力操作度来优化肌肉激活程度以确定最佳运动过程，实现舒适的人机协作。