公开(公告)号：CN111421531B

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN202010228772.6

申请日：2020-03-27

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 徐文福 ,  杨皓强 ,  杨太玮 ,  梁斌

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明公开了一种驱动绳冗余备份的柔性机械臂，包括：机械臂；驱动绳单元，每个所述臂杆上均固定有一组所述驱动绳单元，且第一驱动绳的第一端、第二驱动绳的第一端、第三驱动绳的第一端和第四驱动绳的第一端均固定在臂杆上，对于单个所述臂杆上的所述驱动绳单元：第一驱动绳的第一端与第三驱动绳的第一端在臂杆上的位置，与万向节的第一转轴的两个端点分别对应，第二驱动绳的第一端与第四驱动绳的第一端，分别位于第一驱动绳的第一端与第三驱动绳的第一端的连线的两侧，第二驱动绳的第一端与第一驱动绳的第一端之间的距离，小于第二驱动绳的第一端与第三驱动绳的第一端之间的距离。本发明能够在一根绳索断裂后，对机械臂仍能进行完全的控制。

公开(公告)号：CN111421531A

公开(公告)日：2020-07-17

申请号：CN202010228772.6

申请日：2020-03-27

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 徐文福 ,  杨皓强 ,  杨太玮 ,  梁斌

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明公开了一种驱动绳冗余备份的柔性机械臂，包括：机械臂；驱动绳单元，每个所述臂杆上均固定有一组所述驱动绳单元，且第一驱动绳的第一端、第二驱动绳的第一端、第三驱动绳的第一端和第四驱动绳的第一端均固定在臂杆上，对于单个所述臂杆上的所述驱动绳单元：第一驱动绳的第一端与第三驱动绳的第一端在臂杆上的位置，与万向节的第一转轴的两个端点分别对应，第二驱动绳的第一端与第四驱动绳的第一端，分别位于第一驱动绳的第一端与第三驱动绳的第一端的连线的两侧，第二驱动绳的第一端与第一驱动绳的第一端之间的距离，小于第二驱动绳的第一端与第三驱动绳的第一端之间的距离。本发明能够在一根绳索断裂后，对机械臂仍能进行完全的控制。