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公开(公告)号：CN112454422A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011355957.X
申请日：2020-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B25J18/00
Abstract: 本发明涉及操作臂机械机构设计技术领域，具体地说是一种复合变刚度连续型操作臂，该操作臂包括执行器、连接体机械臂和驱动器，连接体机械臂的两端分别与执行器和驱动器相连接，特征在于连接体机械臂由内向外依次包括颗粒阻塞变刚度组件、冗余驱动变刚度组件和片层阻塞变刚度组件，采用颗粒阻塞、片层阻塞和驱动线冗余驱动这三种变刚度原理，可在柔性和刚性两种状态中自由切换，柔性状态下可由操作员单手随意牵引到任意位置，之后可进行迅速的刚柔转换，达到刚性状态，具有径向尺寸小、释放状态可以实现多自由度弯曲、可以在任意位置锁定、执行机构在工作空间中任意位姿可达、提供足够负载能力、锁定平稳可靠的复合变刚度连续型操作臂等优点。
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公开(公告)号：CN112454422B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202011355957.X
申请日：2020-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B25J18/00
Abstract: 本发明涉及操作臂机械机构设计技术领域，具体地说是一种复合变刚度连续型操作臂，该操作臂包括执行器、连接体机械臂和驱动器，连接体机械臂的两端分别与执行器和驱动器相连接，特征在于连接体机械臂由内向外依次包括颗粒阻塞变刚度组件、冗余驱动变刚度组件和片层阻塞变刚度组件，采用颗粒阻塞、片层阻塞和驱动线冗余驱动这三种变刚度原理，可在柔性和刚性两种状态中自由切换，柔性状态下可由操作员单手随意牵引到任意位置，之后可进行迅速的刚柔转换，达到刚性状态，具有径向尺寸小、释放状态可以实现多自由度弯曲、可以在任意位置锁定、执行机构在工作空间中任意位姿可达、提供足够负载能力、锁定平稳可靠的复合变刚度连续型操作臂等优点。
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公开(公告)号：CN112648280B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011462552.6
申请日：2020-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及操作臂机械机构设计技术领域，具体地说是一种基于钢珠自锁的锁定变胞万向节，其特征在于该万向节包括上连杆、下连杆和万向锁定组件，所述的万向锁定组件包括锁定支架、转轴、自锁弹簧、钢珠杯、钢珠、驱动线和端盖，所述的锁定支架为两个异面垂直的空心管形成的整体，空心管内部设为中部直径小两端直径大的阶梯孔，阶梯孔内设有穿过阶梯孔两端的转轴，所述的转轴两端对称的套有钢珠杯和端盖，自锁弹簧的初始状态为自锁弹簧将两侧钢珠杯压在端盖上实现锁定状态，转轴的两端分别与上连杆和下连杆固定连接，具有结构简单、径向尺寸小、释放状态可以实现2自由度自由转动、可以在任意位置锁定、提供足够负载能力、锁定平稳可靠等优点。
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公开(公告)号：CN112648281A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011462622.8
申请日：2020-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及操作臂机械机构技术领域，具体地说是一种伞式撑开锁定变胞球铰，其特征在于该球铰包括连杆、外球壳、内球壳和球铰单元，所述的球铰单元包括上半球体、下半球体、滑块、推杆、固定丝、滑座、驱动线和复位弹簧，所述的上半球体和下半球体上对应面的边缘均布设有至少三个上连接凸起和下连接凸起，所述的上连接凸起和下连接凸起相互连接使上半球体和下半球体连接形成整个球体，相邻的上连接凸起和相邻下连接凸起之间形成滑动腔，驱动线带动滑座在下半球体上设有的定位管外部上下移动进而带动推杆推动滑块移出或收入滑动腔，最终通过滑块对外球壳和内球壳的锁紧或松开实现球铰单元的锁紧或松开。
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公开(公告)号：CN112648281B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011462622.8
申请日：2020-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及操作臂机械机构技术领域，具体地说是一种伞式撑开锁定变胞球铰，其特征在于该球铰包括连杆、外球壳、内球壳和球铰单元，所述的球铰单元包括上半球体、下半球体、滑块、推杆、固定丝、滑座、驱动线和复位弹簧，所述的上半球体和下半球体上对应面的边缘均布设有至少三个上连接凸起和下连接凸起，所述的上连接凸起和下连接凸起相互连接使上半球体和下半球体连接形成整个球体，相邻的上连接凸起和相邻下连接凸起之间形成滑动腔，驱动线带动滑座在下半球体上设有的定位管外部上下移动进而带动推杆推动滑块移出或收入滑动腔，最终通过滑块对外球壳和内球壳的锁紧或松开实现球铰单元的锁紧或松开。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112664550A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011462623.2
申请日：2020-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及操作臂机械机构技术领域，具体地说是一种基于虹膜机构夹紧的锁定变胞球铰，其特征在于该球铰包括连杆、外罩体、内基体、钢球及锁紧单元，外罩体设为筒状，筒状外罩体的上端设有连杆活动口，筒状外罩体侧面设有竖向槽，内基体上端面中部设有球面凹槽，钢球下端置于球面凹槽内，钢球的上端设有上螺纹孔，钢球的上端与连杆通过上螺纹孔相连接，筒状外罩体和内基体之间球面外侧套有锁紧单元，锁紧单元包括转盘、复位扭簧、锁紧块和驱动线，通过驱动线带动转柄转动使转盘带动锁紧块内缩或外扩实现锁紧和释放功能，具有结构简单、径向尺寸小、释放状态可以实现3自由度自由转动、可以在任意位置锁定、提供足够负载能力、锁定平稳可靠等优点。
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公开(公告)号：CN112664550B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011462623.2
申请日：2020-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及操作臂机械机构技术领域，具体地说是一种基于虹膜机构夹紧的锁定变胞球铰，其特征在于该球铰包括连杆、外罩体、内基体、钢球及锁紧单元，外罩体设为筒状，筒状外罩体的上端设有连杆活动口，筒状外罩体侧面设有竖向槽，内基体上端面中部设有球面凹槽，钢球下端置于球面凹槽内，钢球的上端设有上螺纹孔，钢球的上端与连杆通过上螺纹孔相连接，筒状外罩体和内基体之间球面外侧套有锁紧单元，锁紧单元包括转盘、复位扭簧、锁紧块和驱动线，通过驱动线带动转柄转动使转盘带动锁紧块内缩或外扩实现锁紧和释放功能，具有结构简单、径向尺寸小、释放状态可以实现3自由度自由转动、可以在任意位置锁定、提供足够负载能力、锁定平稳可靠等优点。
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公开(公告)号：CN112298507B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011107551.X
申请日：2020-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及管内机器人机械结构技术领域，具体地说是一种基于仿鸭脚蹼式主动转向液体环境下管内机器人，其特征在于该机器人包括仿鸭脚蹼驱动机构、主动转向铰链机构和可调支撑轮结构，仿鸭脚蹼驱动机构包括头厢壳和仿鸭脚蹼驱动组件，主动转向铰链机构设在头厢壳的端部，主动转向铰链机构包括铰链厢盖、铰链厢壳和主动转向铰链组件，所述的铰链厢盖与主动转向铰链组件相连接，可调支撑轮结构包括滑套、支撑杆、固定销、缓冲弹簧、驱动轮，利用同轴反转方式带动仿鸭脚蹼驱动组件实现划水和收桨动作，采用线改变伸缩弹簧长度实现管内机器人转向可控，并且拥有一定的适应管径变化能力，具有驱动力足、运行平稳可靠、维修方便、单循环行程大等优点。
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公开(公告)号：CN112648280A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011462552.6
申请日：2020-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及操作臂机械机构设计技术领域，具体地说是一种基于钢珠自锁的锁定变胞万向节，其特征在于该万向节包括上连杆、下连杆和万向锁定组件，所述的万向锁定组件包括锁定支架、转轴、自锁弹簧、钢珠杯、钢珠、驱动线和端盖，所述的锁定支架为两个异面垂直的空心管形成的整体，空心管内部设为中部直径小两端直径大的阶梯孔，阶梯孔内设有穿过阶梯孔两端的转轴，所述的转轴两端对称的套有钢珠杯和端盖，自锁弹簧的初始状态为自锁弹簧将两侧钢珠杯压在端盖上实现锁定状态，转轴的两端分别与上连杆和下连杆固定连接，具有结构简单、径向尺寸小、释放状态可以实现2自由度自由转动、可以在任意位置锁定、提供足够负载能力、锁定平稳可靠等优点。
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公开(公告)号：CN112298507A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011107551.X
申请日：2020-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及管内机器人机械结构技术领域，具体地说是一种基于仿鸭脚蹼式主动转向液体环境下管内机器人，其特征在于该机器人包括仿鸭脚蹼驱动机构、主动转向铰链机构和可调支撑轮结构，仿鸭脚蹼驱动机构包括头厢壳和仿鸭脚蹼驱动组件，主动转向铰链机构设在头厢壳的端部，主动转向铰链机构包括铰链厢盖、铰链厢壳和主动转向铰链组件，所述的铰链厢盖与主动转向铰链组件相连接，可调支撑轮结构包括滑套、支撑杆、固定销、缓冲弹簧、驱动轮，利用同轴反转方式带动仿鸭脚蹼驱动组件实现划水和收桨动作，采用线改变伸缩弹簧长度实现管内机器人转向可控，并且拥有一定的适应管径变化能力，具有驱动力足、运行平稳可靠、维修方便、单循环行程大等优点。
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