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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118816898A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411311111.4
申请日：2024-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天帆智能科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请属于无人艇路径规划技术领域，提供一种高速无人艇的航线规划方法，包括以下步骤：获取高速无人艇的任务区域、起始点、终止点、若干个依次通过的必过点以及至少一个障碍物的经纬度信息并转换为UTM坐标；将所述UTM坐标转换为栅格地图坐标，并在栅格地图上依次执行步骤以下步骤：依次连接各个必过点，得到第一航线；对各个必过点进行路径扩张处理，得到各个必过点对应的扩张路径及第二航线，对所述第二航线进行避障处理，得到第三航线；对第三航线进行钝角化处理，得到规划航线。本申请的方法能够对高速无人艇依次通过若干个必过点的航线进行合理规划。
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公开(公告)号：CN119091287B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411569702.1
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请属于水下地形探测技术领域，提供一种基于反集群博弈的分布式多AUV水下区域探测方法，对于多个AUV中的任意一个执行以下步骤：基于该AUV在当前时刻的位置及有效覆盖距离范围进行水下地形探测，并对其携带的信息图进行自更新；对该AUV与其邻域中的其他AUV所携带的信息图进行互更新；执行基于局部博弈的最佳动态响应算法，以确定该AUV与其邻域中的其他AUV的下一目标点的位置；基于反集群策略确定该AUV在下一时刻的目标速度矢量；更新当前时刻并返回执行第一步，直到完成对水下区域的探测或到达结束时刻。本申请提供的方法，能够有效地提升多个AUV对水下区域进行分布式探索的覆盖效率。
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公开(公告)号：CN119338182A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411440358.6
申请日：2024-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天帆智能科技有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/047
Abstract: 本申请属于任务分配技术领域，具体涉及一种基于时序约束的多智能体协同搜索路径规划方法。该方法包括以下步骤：初始化智能体集合及待搜索目标点集合；启动第一搜索阶段，全局计时器开始计时并对所有智能体依次执行备选目标点搜索操作；随全局计时器的计时持续地向前滑动一时间窗口，当任意一个智能体的备选目标点进入时间窗口时，对该智能体执行规划路径更新操作；对所有智能体重新依次执行备选目标点搜索操作，直到待搜索目标点集合为空集或全局计时器计时达到第一搜索阶段终止时刻。本申请基于时间窗口选择对应的智能体执行搜索任务，避免某一智能体陷入局部最优搜索而导致全局搜索效率低下的情况。
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公开(公告)号：CN118816898B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411311111.4
申请日：2024-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天帆智能科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请属于无人艇路径规划技术领域，提供一种高速无人艇的航线规划方法，包括以下步骤：获取高速无人艇的任务区域、起始点、终止点、若干个依次通过的必过点以及至少一个障碍物的经纬度信息并转换为UTM坐标；将所述UTM坐标转换为栅格地图坐标，并在栅格地图上依次执行步骤以下步骤：依次连接各个必过点，得到第一航线；对各个必过点进行路径扩张处理，得到各个必过点对应的扩张路径及第二航线，对所述第二航线进行避障处理，得到第三航线；对第三航线进行钝角化处理，得到规划航线。本申请的方法能够对高速无人艇依次通过若干个必过点的航线进行合理规划。
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公开(公告)号：CN119091287A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411569702.1
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请属于水下地形探测技术领域，提供一种基于反集群博弈的分布式多AUV水下区域探测方法，对于多个AUV中的任意一个执行以下步骤：基于该AUV在当前时刻的位置及有效覆盖距离范围进行水下地形探测，并对其携带的信息图进行自更新；对该AUV与其邻域中的其他AUV所携带的信息图进行互更新；执行基于局部博弈的最佳动态响应算法，以确定该AUV与其邻域中的其他AUV的下一目标点的位置；基于反集群策略确定该AUV在下一时刻的目标速度矢量；更新当前时刻并返回执行第一步，直到完成对水下区域的探测或到达结束时刻。本申请提供的方法，能够有效地提升多个AUV对水下区域进行分布式探索的覆盖效率。
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