公开(公告)号：CN114049385B

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202111202942.4

申请日：2021-10-15

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 胡鑫 ,  涂志莹 ,  刘钦泽 ,  初佃辉

IPC: G06T7/33

Abstract: 本发明公开一种基于自适应配准的多激光雷达自主建网系统、方法、终端，涉及网络构建与网络信息处理技术领域。采用多个激光雷达利用点云配准算法对不同雷达的点云图进行配准和融合，点云配准采用4PCS进行粗配准，Trimmed ICP进行精配准，使同一室内环境的激光雷达自动组建雷达网络，并获得融合后的室内环境点云。数据同时保存本地和云端，使用者通过云端更改相应配准参数或者获取原始点云数据。本发明针对居家养老项目设计的基于自适应配准的多激光雷达自主建网系统。使用者可以远程查看老人居住室内的激光雷达网络情况以及室内环境点云图像。通过雷达网络和环境点云数据，使用者可以用在居家养老项目的进一步设计和使用中。

公开(公告)号：CN114049385A

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN202111202942.4

申请日：2021-10-15

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 胡鑫 ,  涂志莹 ,  刘钦泽 ,  初佃辉

IPC: G06T7/33

Abstract: 本发明公开一种基于自适应配准的多激光雷达自主建网系统、方法、终端，涉及网络构建与网络信息处理技术领域。采用多个激光雷达利用点云配准算法对不同雷达的点云图进行配准和融合，点云配准采用4PCS进行粗配准，Trimmed ICP进行精配准，使同一室内环境的激光雷达自动组建雷达网络，并获得融合后的室内环境点云。数据同时保存本地和云端，使用者通过云端更改相应配准参数或者获取原始点云数据。本发明针对居家养老项目设计的基于自适应配准的多激光雷达自主建网系统。使用者可以远程查看老人居住室内的激光雷达网络情况以及室内环境点云图像。通过雷达网络和环境点云数据，使用者可以用在居家养老项目的进一步设计和使用中。