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公开(公告)号：CN115583298B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211370179.0
申请日：2022-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种可变构型轮式机器人结构，属于机器人技术领域。用于提高机器人的越障能力。该机器人结构，包括躯体部分、支腿部分及配件部分；所述支腿部分安装在躯体部分上，且支腿部分采用由电机直驱的多自由度轮腿结构，为机器人提供跨越能力，所述配件部分安装在躯体部分上，为机器人提供获取信息和传输信息的能力。本发明的机器人同时具有较强的越障能力和较高的速度，支腿部分采用轮腿复合的结构，腿部运动能力可帮助机器人跨越障碍物,具有较强的地形适应能力。具有极强的变形能力，可根据不同的环境和需求，改变机器人的结构，可以使机器人体积变小从而有更小的阻力，可用于通过复杂不规则地形，也可以用于横向通过较宽的障碍物。
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公开(公告)号：CN113428259A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110910346.5
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种高适应性的轮式移动机器人，涉及一种机器人。每个所述轮胎分别通过对应的轮系传动机构进行驱动转动，每个所述轮系传动机构分别通过对应的悬架机构与主体框架连接，且轮系传动机构与主体框架之间设有油压缓冲器。本发明为一种具有爬坡、越障、抗摔和机动等高适应性能力的轮式移动机器人，提升了轮式移动机器人复杂地形的通过能力，实现了一定高度的台阶跨越功能，可承受至多2m高度的跌落，同时，通过模块化安装，便于替换和修理，质量轻，结构简单，成本低。
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公开(公告)号：CN115583298A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211370179.0
申请日：2022-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种可变构型轮式机器人结构，属于机器人技术领域。用于提高机器人的越障能力。该机器人结构，包括躯体部分、支腿部分及配件部分；所述支腿部分安装在躯体部分上，且支腿部分采用由电机直驱的多自由度轮腿结构，为机器人提供跨越能力，所述配件部分安装在躯体部分上，为机器人提供获取信息和传输信息的能力。本发明的机器人同时具有较强的越障能力和较高的速度，支腿部分采用轮腿复合的结构，腿部运动能力可帮助机器人跨越障碍物,具有较强的地形适应能力。具有极强的变形能力，可根据不同的环境和需求，改变机器人的结构，可以使机器人体积变小从而有更小的阻力，可用于通过复杂不规则地形，也可以用于横向通过较宽的障碍物。
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公开(公告)号：CN113428259B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110910346.5
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种高适应性的轮式移动机器人，涉及一种机器人。每个所述轮胎分别通过对应的轮系传动机构进行驱动转动，每个所述轮系传动机构分别通过对应的悬架机构与主体框架连接，且轮系传动机构与主体框架之间设有油压缓冲器。本发明为一种具有爬坡、越障、抗摔和机动等高适应性能力的轮式移动机器人，提升了轮式移动机器人复杂地形的通过能力，实现了一定高度的台阶跨越功能，可承受至多2m高度的跌落，同时，通过模块化安装，便于替换和修理，质量轻，结构简单，成本低。
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