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公开(公告)号：CN119468950A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411625257.6
申请日：2024-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉的运动绳索过孔测量方法，涉及计算机视觉、力学等精密测量技术领域。为解决现有技术中存在的，现有技术中，运动状态下绳索直径的测量无法在受力和运动的动态条件下实现对绳索直径的实时、准确测量的技术问题，本发明提供的技术方案为：一种基于视觉的运动绳索过孔测量方法，方法包括：采集绳索在不同受力条件下，形变后的图像的步骤；选定所述图像中，指定区域的步骤；对所述指定区域进行处理，得到绳索的直径的步骤；根据所述绳索的直径，以及实时拉力传感器数据，得到所述绳索在受力状态下的压缩量和传动比的步骤。还包括绘制所述绳索在不同受力条件下的直径变化曲线图的步骤。适合应用于运动状态下绳索直径的测量的工作中。
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公开(公告)号：CN118682731A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410965040.3
申请日：2024-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 一种绳驱机构自主预紧回零方法，涉及绳驱机器人的控制领域。为解决现有技术中存在的，对于可以替代传统拉力传感器的基于视觉的力和位置测量装置，还没有一种自动预紧的方法的技术问题，本发明提供的技术方案为：一种绳驱机构自主预紧回零方法，所述方法包括：采集绳驱机构绳索在松弛状态下的初始位置的步骤；根据预设速度增益，输出驱动信号的步骤；通过视觉相机采集绳索的固定端的位移变化信息的步骤；在检测到所有绳索均发生位移变化后，确认预紧完成的步骤。所述驱动信号用于驱动绳索拉紧。根据设定的速度增益，控制每个驱动单元的速度，使电机驱动组件转动，逐步拉紧绳索。适合应用于绳驱机器人的预紧工作中。
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公开(公告)号：CN117863163A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311262707.5
申请日：2023-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉的紧凑型力位融合测量装置，它涉及机器人的机械系统设计领域。本发明为解决现有机器人力和位置感知环节导致机械手系统中整体机构臃肿的问题。测量装置包括深度相机和多个测量单元，多个测量单元呈圆环状均布设置，深度相机设置在多个测量单元后侧的中部，测量单元包括绳索、拉伸弹簧、固定框架、驱动单元和直线移动单元，驱动单元固接在固定框架上，驱动单元的输出端与直线移动单元的输入端连接，拉伸弹簧通过滑动组件与固定框架滑动连接，直线移动单元的执行端与拉伸弹簧的后端固接，拉伸弹簧的前端与绳索的一端固接，绳索的另一端与关节执行端的扭矩传导轮固接，深度相机朝向拉伸弹簧设置。本发明用于力位融合测量。
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公开(公告)号：CN115139289B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210951331.8
申请日：2022-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉的力位融合测量控制装置的测量方法，它涉及机器人的机械系统设计领域。本发明为解决现有机器人力和位置感知环节中，测量单元成本高、占用空间大、供电消耗增多、降低控制稳定性的问题。测量装置包括驱动机构、横向移动机构、传动机构、连接轴、视觉测量单元和拉伸弹簧，驱动机构固接在关节壳体上，驱动机构的输出端与横向移动机构连接，横向移动机构的执行端与拉伸弹簧的一端固接，拉伸弹簧的另一端通过传动机构与连接轴连接，连接轴与关节执行端固接，视觉测量单元朝向拉伸弹簧设置。测量方法包括获取弹簧变化量；测量关节执行端的转动数值。本发明用于力位融合测量。
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公开(公告)号：CN111647524A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010393678.6
申请日：2020-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一株乳源嗜冷菌及其分泌的胞外酶。本发明属于乳品加工领域。本发明的目的在于提供一株耐热性较差的乳源嗜冷菌及其分泌的具有一定耐热性的胞外酶。本发明的一株乳源嗜冷菌的分类命名为荧光假单胞菌(Pseudomonas fluorescens)W3菌株，其保藏编号为CGMCC No.14540，保存于中国微生物菌种保藏管理委员会普通微生物中心，保藏日期为2017.08.21。本发明菌株产胞外蛋白酶的活力约为7.0-8.2U/mL，产胞外脂肪酶的活力约为6.8-7.5U/mL，且本发明菌株所产生的胞外蛋白酶和脂肪酶具有一定程度的耐热性，具备原料乳中的优势嗜冷菌的重要特征，且本发明菌株的来源为原料乳，可以用于嗜冷菌对乳及乳制品的危害及控制办法的研究。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117226818B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202311262713.0
申请日：2023-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉的力位融合测量的灵巧机械手，它涉及机器人的机械系统设计领域。本发明为解决现有机器人力和位置感知环节导致机械手系统中整体机构臃肿的问题。本发明包括大拇指、食指、中指、无名指、小拇指、手掌、两个深度相机和多个驱动测量单元，多个驱动测量单元呈圆台状均布设置，两个深度相机对称设置在多个驱动测量单元的后侧，且每个深度相机分别沿圆台母线方向设置，手掌设置在多个驱动测量单元的前端，大拇指、食指、中指、无名指和小拇指设置在手掌的前端，大拇指、食指、中指、无名指和小拇指分别与驱动测量单元连接。本发明用于力位融合测量机械手。
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公开(公告)号：CN114970006B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210422157.8
申请日：2022-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/17 , G06T13/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明是一种基于URDF的机器人动力学与控制通用仿真方法。本发明涉及机器人仿真技术领域，本发明可以针对各种不同模型，以URDF模型描述为基础，利用多体动力学仿真软件MBDyn进行仿真，是一种基于URDF的机器人动力学与控制通用仿真方法。从三维建模软件中导出目标的URDF模型；在多体动力学仿真软件的.mbs配置文件中设置URDF模型的位置关系；在.mbs配置文件中设定输入输出参数，对模型进行运动控制；将.mbs配置文件导入MBDyn中进行多体动力学仿真，生成仿真动画，输出仿真结果。
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公开(公告)号：CN118721250A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410950330.0
申请日：2024-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于滑轮组的视觉增强力位融合测量方法与装置，为解决现有技术中存在的，现有的灵巧手要实现对目标的灵巧操作与控制方案中，需要过高的成本以及复杂性的技术问题，本发明提供的技术方案为：基于滑轮组结构的力位融合测量机构，应用于灵巧手，包括：相互垂直连接的固定基板和固定板；沿所述固定基板的轴线方向上依次设有绕线盘和定滑轮；所述固定板远离所述固定基板的一端设有定滑轮；绳索依次通过绕线盘、固定基板上的定滑轮和固定板上的定滑轮，连接至动滑轮上；所述动滑轮沿所述固定基板的轴线方向运动；所述动滑轮和固定基板上的定滑轮通过拉伸弹簧连接。适合应用于灵巧手对目标的灵巧操作与控制工作中。
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公开(公告)号：CN118641080A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410950327.9
申请日：2024-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于光学反射原理的视觉增强力位融合测量方法与装置，涉及机器人的机械系统设计领域。为解决现有技术中存在的，现有的巧手要实现对目标的灵巧操作与控制工作中，成本和复杂性过高，且精度不够的技术问题，本发明提供的技术方案为：包括：相互垂直连接的固定基板和平面镜支架；沿所述固定基板的轴线方向上依次设有绕线盘和滑轮；绳索依次通过绕线盘和滑轮连接至弹簧的一端；所述弹簧沿所述固定基板的轴线方向做拉伸运动；所述弹簧的另一端用于连接外部结构；所述平面镜支架用于固定平面镜，所述平面镜将所述弹簧反射的光，反射至所述固定基板的轴线方向。适合应用于可以高效测量力和位置的灵巧手设计工作中。
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公开(公告)号：CN117226818A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311262713.0
申请日：2023-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉的力位融合测量的灵巧机械手，它涉及机器人的机械系统设计领域。本发明为解决现有机器人力和位置感知环节导致机械手系统中整体机构臃肿的问题。本发明包括大拇指、食指、中指、无名指、小拇指、手掌、两个深度相机和多个驱动测量单元，多个驱动测量单元呈圆台状均布设置，两个深度相机对称设置在多个驱动测量单元的后侧，且每个深度相机分别沿圆台母线方向设置，手掌设置在多个驱动测量单元的前端，大拇指、食指、中指、无名指和小拇指设置在手掌的前端，大拇指、食指、中指、无名指和小拇指分别与驱动测量单元连接。本发明用于力位融合测量机械手。
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