公开(公告)号：CN116464601A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310227768.1

申请日：2023-03-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 袁立鹏 ,  赵慧 ,  潘刚 ,  宫赤坤 ,  杨宇航 ,  许安定 ,  杨进

IPC: F03C4/00

Abstract: 本发明公开了一种双叶片式摆动液压马达。该双叶片式摆动液压马达包括叶片轴，叶片轴的外侧依次套接前端盖、缸体和后端盖，后端盖开设第一油道，第二油道，第三油道和第四油道，第一、第二油道的一端分别连通至油源，另一端分别连通至与后端盖固接的伺服阀，第三、第四油道的一端分别连通至缸体的内腔，另一端分别连通伺服阀，后端盖套接于叶片轴的外周面开设第一环形油槽和第二环形油槽，第一环形油槽通过第五油道与第一油道连通，第二环形油槽通过第六油道与第二油道连通，叶片轴开设第七油道和第八油道，第七油道与第一环形油槽连通，第八油道与第二环形油槽连通。本发明解决了现有技术功能少，不利于机器人技术发展的问题。

公开(公告)号：CN220428390U

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202321345695.8

申请日：2023-05-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 袁立鹏 ,  赵慧 ,  潘刚 ,  宫赤坤 ,  方鸿磊 ,  曹潜 ,  杨坤 ,  杨进 ,  许安定 ,  杨宇航 ,  李龙坤

IPC: B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种多自由度高适应性机器人单腿测试台。该多自由度高适应性机器人单腿测试台包括框架，框架的两侧设置有竖滑轨，竖滑轨滑动连接有第一滑块，第一滑块的两侧设置有第一卡环，第一卡环与竖滑轨可拆卸连接，用于固定第一滑块，第一滑块固接有活动横梁，两侧的活动横梁之间设置有横滑轨，横滑轨滑动连接有第二滑块，第二滑块的两侧设置有第二卡环，第二卡环与横滑轨可拆卸连接，用于固定第二滑块，第二滑块固接有用于安装单腿的夹具。本实用新型解决了现有技术不仅测试验证的周期长，而且成本高，不利于机器人整机性能控制的问题。

公开(公告)号：CN220428372U

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202321166976.7

申请日：2023-05-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 袁立鹏 ,  赵慧 ,  潘刚 ,  宫赤坤 ,  杨坤 ,  许安定 ,  杨宇航 ,  方鸿磊 ,  李龙坤 ,  杨进

IPC: B25J11/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种四足仿生机械狗。该四足仿生机械狗包括躯干，躯干的前后两侧设置腿部机构，腿部机构包括同轴的大腿电机和小腿电机，大腿电机固接大腿谐波减速器，大腿谐波减速器与躯干固接，小腿电机固接小腿谐波减速器，小腿谐波减速器与大腿电机固接，小腿电机外侧套接大腿骨，大腿骨的上侧收容套接于小腿电机壳体外侧的主动轮，主动轮通过同步带连接从动轮，从动轮固接于大腿骨的下侧，从动轮的侧壁固接小腿骨，小腿骨的外侧套接小腿外壳，小腿外壳的上侧通过转轴枢接大腿外壳，大腿外壳套接于大腿骨的外侧，转轴贯穿于从动轮，小腿外壳的下侧设置足部。本实用新型解决了现有技术腿部重量大，惯量大而影响机械狗整体的机动性的问题。

公开(公告)号：CN219544946U

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202320446692.7

申请日：2023-03-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 袁立鹏 ,  赵慧 ,  潘刚 ,  宫赤坤 ,  杨进 ,  许安定 ,  方鸿磊 ,  王勇

IPC: B62D57/032 ,  B25J17/02

Abstract: 本实用新型公开了一种多连杆液压四足机器人腿部结构。该多连杆液压四足机器人腿部结构包括髋关节总装，髋关节总装的一侧铰接有第一油缸，另一侧铰接有大腿总装，大腿总装包括第二油缸，第二油缸缸体的后端同时与髋关节总装、第一油缸的伸缩杆铰接，第二油缸的前端设置有管套，管套和第二油缸的伸缩杆通过连杆机构连接有小腿总装，所述连杆机构包括与管套铰接的膝关节块，膝关节块的一侧铰接有拉杆，拉杆的另一端与第二油缸的伸缩杆铰接，膝关节块的另一侧与小腿总装铰接，膝关节块的两侧设置有连杆，连杆的一端与管套铰接，另一端与小腿总装铰接。本实用新型解决了现有技术各液压缸的启动负荷大，导致机器人行走动作灵敏度较差的问题。