公开(公告)号：CN115496099B

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202211143128.4

申请日：2022-09-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨国财 ,  韩旭 ,  马正航 ,  史士财 ,  程思博 ,  张德志 ,  赵亚卿

IPC: G06F18/10 ,  G06F18/24 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16

Abstract: 一种机械臂传感器的滤波及高阶状态观测方法，涉及机械臂传感器信号处理领域，针对现有技术中在对测量信号滤波的同时，不能获得信号的高阶状态的问题，包括：步骤一：获取机械臂传感器的测量噪声vn；步骤二：获取机械臂传感器信号，并基于机械臂传感器信号的泰勒级数，展开建立机械臂传感器的状态方程：步骤三：基于机械臂传感器的测量噪声vn建立机械臂传感器的测量方程：步骤四：基于机械臂传感器的状态方程以及机械臂传感器的测量方程设计卡尔曼观测器，利用卡尔曼观测器进行高阶状态观测，所述高阶状态为一阶状态和二阶状态。本申请可以消除被测信号的噪声影响，同时获得信号的高阶状态(信号的一阶状态和信号的二阶状态)。

公开(公告)号：CN115496099A

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202211143128.4

申请日：2022-09-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨国财 ,  韩旭 ,  马正航 ,  史士财 ,  程思博 ,  张德志 ,  赵亚卿

IPC: G06K9/00 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16

Abstract: 一种机械臂传感器的滤波及高阶状态观测方法，涉及机械臂传感器信号处理领域，针对现有技术中在对测量信号滤波的同时，不能获得信号的高阶状态的问题，包括：步骤一：获取机械臂传感器的测量噪声vn；步骤二：获取机械臂传感器信号，并基于机械臂传感器信号的泰勒级数，展开建立机械臂传感器的状态方程：步骤三：基于机械臂传感器的测量噪声vn建立机械臂传感器的测量方程：步骤四：基于机械臂传感器的状态方程以及机械臂传感器的测量方程设计卡尔曼观测器，利用卡尔曼观测器进行高阶状态观测，所述高阶状态为一阶状态和二阶状态。本申请可以消除被测信号的噪声影响，同时获得信号的高阶状态(信号的一阶状态和信号的二阶状态)。