公开(公告)号：CN118463991A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410505405.4

申请日：2024-04-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 范世伟 ,  张亚 ,  王庆鑫 ,  夏秀玮 ,  高伟 ,  于飞 ,  王亚波 ,  杨建 ,  袁克非

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01S5/30

Abstract: 本发明提出了一种考虑主节点定位误差的UUV协同定位方法。涉及水下无人航行器协同定位技术领域。用于解决主节点位置信息的误差对定位产生影响的技术问题。首先，建立量测模型，分析主节点位置误差对子节点定位性能的影响；然后建立地心地固坐标系的状态扩维模型以及协同量测模型，当子节点没有接收到量测信息时，状态模型为15维，当接收到量测信息时，状态中新增主节点的速度误差、位置误差，并建立扩维后的状态模型与量测信息之间的关系；最后对子节点的状态信息进行滤波更新。本发明通过建立新的状态扩维模型、协同量测模型，有效提高了子节点的定位精度，为后续协同系统的路径规划、任务分配等环节提供高精度的位置信息。