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公开(公告)号：CN106707754B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201611214295.8
申请日：2016-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于切换系统的货物搬运旋翼无人机建模及自适应控制方法，本发明涉及货物搬运旋翼无人机建模及自适应控制方法。本发明为了解决旋翼无人机在货物抓取及投递时刻出现的大质量突增或突减，会对无人机的运动模态造成干扰，影响其飞行稳定性的问题。本发明步骤为：一：建立货物搬运旋翼无人机的位置动力学切换模型；二：确定货物搬运旋翼无人机的姿态动力学模型；三：建立货物搬运旋翼无人机轨迹跟踪的误差动力学模型；四：设计切换自适应控制器与自适应更新律；五：证明货物搬运旋翼无人机两个子模态的系统稳定性及确定跟踪时间；六：证明旋翼无人机执行货物搬运任务的整体稳定性，并确定模态依赖驻留时间。本发明用于无人机飞行控制领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106781830B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201611237910.7
申请日：2016-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种格栅舵飞行器的二自由度模拟器，它涉及一种飞行器模拟器。桶形风道与风机固连，X转环沿桶形风道的内壁设置，Y转环的直径小于X转环的直径，Y转环设置在X转环中，Y转环与X转环设置在同一水平面内，四个轴承座沿同一圆周均布设置在Y转环的上端面上，两个轴承座沿同一圆周均布设置在X转环的上端面上，测试体设置在Y转环中，长连杆穿过横向通孔和两个通过孔且长连杆的两端与Y转环上两个相对的轴承座连接，Y转环上另两个相对的轴承座与X转环上的两个轴承座一一对应，且短连杆的一端与Y转环上的轴承座连接、另一端与X转环上的轴承座连接。本发明用于模拟格栅舵飞行器的气动环境，并且验证格栅舵飞行器的动力学模型与控制方法。
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公开(公告)号：CN106774373A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710023289.2
申请日：2017-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种四旋翼无人机有限时间姿态跟踪控制方法，本发明涉及四旋翼无人机姿态控制系统建模及有限时间姿态跟踪控制方法。本发明综合分析了四旋翼无人机面临的干扰力矩，未知转动惯量，控制输出饱和以及执行器失效故障等因素，基于参数自适应方法设计了被动容错控制器，并使其具有有限时间稳定性能。本发明步骤为：步骤一：建立四旋翼无人机姿态跟踪的运动学模型；步骤二：建立四旋翼无人机姿态跟踪的动力学模型；步骤三：定义四旋翼无人机的姿态滤波误差；步骤四：设计有限时间积分滑模面；步骤五：设计四旋翼无人机的有限时间姿态跟踪控制器。本发明用于无人机飞行控制领域。
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公开(公告)号：CN106774373B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201710023289.2
申请日：2017-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种四旋翼无人机有限时间姿态跟踪控制方法，本发明涉及四旋翼无人机姿态控制系统建模及有限时间姿态跟踪控制方法。本发明综合分析了四旋翼无人机面临的干扰力矩，未知转动惯量，控制输出饱和以及执行器失效故障等因素，基于参数自适应方法设计了被动容错控制器，并使其具有有限时间稳定性能。本发明步骤为：步骤一：建立四旋翼无人机姿态跟踪的运动学模型；步骤二：建立四旋翼无人机姿态跟踪的动力学模型；步骤三：定义四旋翼无人机的姿态滤波误差；步骤四：设计有限时间积分滑模面；步骤五：设计四旋翼无人机的有限时间姿态跟踪控制器。本发明用于无人机飞行控制领域。
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公开(公告)号：CN106781830A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611237910.7
申请日：2016-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种格栅舵飞行器的二自由度模拟器，它涉及一种飞行器模拟器。桶形风道与风机固连，X转环沿桶形风道的内壁设置，Y转环的直径小于X转环的直径，Y转环设置在X转环中，Y转环与X转环设置在同一水平面内，四个轴承座沿同一圆周均布设置在Y转环的上端面上，两个轴承座沿同一圆周均布设置在X转环的上端面上，测试体设置在Y转环中，长连杆穿过横向通孔和两个通过孔且长连杆的两端与Y转环上两个相对的轴承座连接，Y转环上另两个相对的轴承座与X转环上的两个轴承座一一对应，且短连杆的一端与Y转环上的轴承座连接、另一端与X转环上的轴承座连接。本发明用于模拟格栅舵飞行器的气动环境，并且验证格栅舵飞行器的动力学模型与控制方法。
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公开(公告)号：CN106707754A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611214295.8
申请日：2016-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于切换系统的货物搬运旋翼无人机建模及自适应控制方法，本发明涉及货物搬运旋翼无人机建模及自适应控制方法。本发明为了解决旋翼无人机在货物抓取及投递时刻出现的大质量突增或突减，会对无人机的运动模态造成干扰，影响其飞行稳定性的问题。本发明步骤为：一：建立货物搬运旋翼无人机的位置动力学切换模型；二：确定货物搬运旋翼无人机的姿态动力学模型；三：建立货物搬运旋翼无人机轨迹跟踪的误差动力学模型；四：设计切换自适应控制器与自适应更新律；五：证明货物搬运旋翼无人机两个子模态的系统稳定性及确定跟踪时间；六：证明旋翼无人机执行货物搬运任务的整体稳定性，并确定模态依赖驻留时间。本发明用于无人机飞行控制领域。
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