公开(公告)号：CN113500591A

公开(公告)日：2021-10-15

申请号：CN202110827132.1

申请日：2021-07-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵京东 ,  赵智远 ,  赵亮亮 ,  杨晓航 ,  杨国财 ,  汤家文 ,  蒋再男 ,  刘宏

IPC: B25J9/06 ,  B25J18/02 ,  B25J17/00 ,  B25J17/02

Abstract: 一种具有被动式可锁定伸缩臂杆的变操作空间机械臂，涉及一种空间机械臂。底部固定座、肩部单元、第一伸缩臂杆、肘部单元、第二伸缩臂杆、腕部单元及二指型末端作用器依次连接固定，伸缩臂杆包括内臂杆插装在外臂杆内，支撑件固定在内臂杆内部搭载控制电机和谐波减速器用于传动中心转轴，中心转轴上通过连杆铰接有两组楔形锁紧块，内臂杆侧壁配合设有径向通槽，剪叉机构两端设置固定座分别与外臂杆根部端及内臂杆内侧端固连，固定架固定在外臂杆内壁并设有限位槽，剪叉机构上固定多个能够与限位槽滑动配合的绕线柱。具有更大的可达工作空间和灵活工作空间，采用被动式伸缩结构降低了结构复杂度，简单可靠，节约成本。

公开(公告)号：CN113525732A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110825628.5

申请日：2021-07-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵京东 ,  赵智远 ,  杨国财 ,  杨晓航 ,  赵亮亮 ,  汤家文 ,  蒋再男 ,  刘宏

IPC: B64G4/00 ,  B64G1/44 ,  B25J17/02

Abstract: 一种搭载被动式伸缩机械臂的卫星及其机械臂重构方法，涉及一种卫星及机械臂重构方法。有效载荷仓底部固定多个对地数传天线和推力器，两侧底端固定太阳能电池帆板，两侧顶端固定被动式伸缩机械臂，前侧固定两个适配器，被动式伸缩机械臂包括底部固定座以及依次安装在其后端的肩部第一关节、肩部第二关节、肩部第三关节、肩端伸缩臂杆、肘部关节、腕端伸缩臂杆、腕部第一关节、腕部第二关节、腕部第三关节及二指型末端作用器，伸缩臂杆设有锁紧机构和导线收放机构。被动式伸缩结构降低结构复杂度和自身质量，约束二指型末端作用器形成运动学闭链，通过关节运动调整臂杆长度实现构型改变，重构过程更容易控制。