公开(公告)号：CN116205947A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202310003442.0

申请日：2023-01-03

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张展 ,  左德承 ,  杨荣鑫 ,  冯懿 ,  封威 ,  刘宏伟 ,  董剑 ,  舒燕君 ,  温东新 ,  罗丹彦

IPC: G06T7/246 ,  G01C21/16 ,  G06T7/73 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明提出基于相机运动状态的双目‑惯性融合的位姿估计方法、电子设备及存储介质，属于位姿估计技术领域。包括：S1.获取相邻两帧图像特征点对，匹配相邻两帧图像的特征点对；S2.对相邻两帧图像中的IMU测量数据进行预积分处理；S3.基于相邻两帧图像的特征点对进行相机初始位姿估计；S4.将IMU信息位姿与相机初始位姿进行融合；S5.对融合后的相机初始化位姿进行紧耦合位姿优化；S6.对优化后的位姿进行闭环检测与重定位；S7.基于相机运动状态设置关键帧筛选阈值；S8.基于相机运动状态的双目‑惯性融合的位姿估计。解决无法在当设备长时间静态或者极小姿态运动时正确估计位姿，导致轨迹出现误差的问题。

公开(公告)号：CN116205947B

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202310003442.0

申请日：2023-01-03

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张展 ,  左德承 ,  杨荣鑫 ,  冯懿 ,  封威 ,  刘宏伟 ,  董剑 ,  舒燕君 ,  温东新 ,  罗丹彦

IPC: G06T7/246 ,  G01C21/16 ,  G06T7/73 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明提出基于相机运动状态的双目‑惯性融合的位姿估计方法、电子设备及存储介质，属于位姿估计技术领域。包括：S1.获取相邻两帧图像特征点对，匹配相邻两帧图像的特征点对；S2.对相邻两帧图像中的IMU测量数据进行预积分处理；S3.基于相邻两帧图像的特征点对进行相机初始位姿估计；S4.将IMU信息位姿与相机初始位姿进行融合；S5.对融合后的相机初始化位姿进行紧耦合位姿优化；S6.对优化后的位姿进行闭环检测与重定位；S7.基于相机运动状态设置关键帧筛选阈值；S8.基于相机运动状态的双目‑惯性融合的位姿估计。解决无法在当设备长时间静态或者极小姿态运动时正确估计位姿，导致轨迹出现误差的问题。