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公开(公告)号：CN104959980B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201510423848.X
申请日：2015-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 基于智能材料的四足可换向爬行软体机器人，为解决传统刚体机器人存在的机械结构复杂、由度较小、环境适应性差、控制方式复杂、质量重、成本高的问题。本发明包括上换向体、下换向体、轴筒和封头，上换向体包括上圆盘、两个上换向体爬行脚、两个向下凸块和两个上形状记忆弹簧，下换向体包括下圆盘、两个下换向体爬行脚、两个向上凸块和两个下形状记忆弹簧，上换向体与下换向体上、下设置，且上换向体上的向下凸块和下换向体上的向上凸块均朝向里面，第一直线与第三直线之间的锐角为45°，轴筒的下端穿过上圆孔和下圆孔，封头设置在下圆盘的下面并与轴筒固定连接。本发明可用于军事侦察、科学探测、灾难救援等复杂环境或狭小空间下的运动。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN104959980A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510423848.X
申请日：2015-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 基于智能材料的四足可换向爬行软体机器人，为解决传统刚体机器人存在的机械结构复杂、由度较小、环境适应性差、控制方式复杂、质量重、成本高的问题。本发明包括上换向体、下换向体、轴筒和封头，上换向体包括上圆盘、两个上换向体爬行脚、两个向下凸块和两个上形状记忆弹簧，下换向体包括下圆盘、两个下换向体爬行脚、两个向上凸块和两个下形状记忆弹簧，上换向体与下换向体上、下设置，且上换向体上的向下凸块和下换向体上的向上凸块均朝向里面，第一直线与第三直线之间的锐角为45°，轴筒的下端穿过上圆孔和下圆孔，封头设置在下圆盘的下面并与轴筒固定连接。本发明可用于军事侦察、科学探测、灾难救援等复杂环境或狭小空间下的运动。
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公开(公告)号：CN111008676A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911374896.9
申请日：2019-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种安检方法和安检系统，涉及安检方法技术领域，包括以下步骤：待检物品准备安检扫描；安检扫描设备启动后带有形状变形激励，将形状变形激励作用到待检物品上；安检扫描设备对待检物品进行扫描；安检后台获取扫描图像，将扫描图像进行图像处理；将处理后的扫描图像进行不同标定角度进行三维重建；将三维模型进行多方向进行投影；将投影图像和扫描图像共同进行识别：根据识别结果对待检物品进行信息标定和跟踪，并发送控制指令至安检传送平台。本发明基于多角度X光标定下的三维重建投影图像和原始安检扫描图像结合学习的方式，极大地扩展了识别所需的数据库，避免了不同位置角度下特征提取盲区的存在，提高了识别的准确度。
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公开(公告)号：CN111008676B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201911374896.9
申请日：2019-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种安检方法和安检系统，涉及安检方法技术领域，包括以下步骤：待检物品准备安检扫描；安检扫描设备启动后带有形状变形激励，将形状变形激励作用到待检物品上；安检扫描设备对待检物品进行扫描；安检后台获取扫描图像，将扫描图像进行图像处理；将处理后的扫描图像进行不同标定角度进行三维重建；将三维模型进行多方向进行投影；将投影图像和扫描图像共同进行识别：根据识别结果对待检物品进行信息标定和跟踪，并发送控制指令至安检传送平台。本发明基于多角度X光标定下的三维重建投影图像和原始安检扫描图像结合学习的方式，极大地扩展了识别所需的数据库，避免了不同位置角度下特征提取盲区的存在，提高了识别的准确度。
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